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公开(公告)号：CN118033671B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410074700.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置，其中方法包括：通过控制激光发射器的发射频率、功率、角度以及方向发射激光束；接收所述发射激光束反射回来的信号，以获取所述道路表面的三维数据；对所述三维数据进行滤波预处理操作，根据特征提取模型提取预处理后的所述三维数据的障碍物的特征；根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，并输出障碍物的位置信息。本发明根据根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，无需依靠人工巡查，提高了道路巡检的效率，能够及时发现道路隐蔽隐患，对于保障道路安全具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118038154A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410188845.1
申请日：2024-02-20
Applicant: 上海工程技术大学 , 必维诚硕科技(上海)有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/54 , G06V10/30 , G06V20/64 , G06N3/0464 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了车载激光雷达三维扫描以及地物分类方法及相关装置，其中包括：使用车载激光雷达设备发射激光束，通过旋转或扫描机制覆盖目标区域，同时使用接收器接收反射激光束形成原始3D点云数据；对原始3D点云数据进行去噪处理得到3D点云数据，通过PointNet网络提取得到3D点云数据的多个深度特征，深度特征包括表面特征、边缘特征以及纹理特征；将3D点云数据转换为2D图像，采用共享权重的多分支CNN结构对深度特征进行特征融合，得到深度融合特征，以根据输入的深度特征选择合适的分支CNN结构；将深度融合特征输入预训练的融合地物分类模型得到地物分类结果。本发明提高了地物分类的速度与准确性，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118033671A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410074700.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置，其中方法包括：通过控制激光发射器的发射频率、功率、角度以及方向发射激光束；接收所述发射激光束反射回来的信号，以获取所述道路表面的三维数据；对所述三维数据进行滤波预处理操作，根据特征提取模型提取预处理后的所述三维数据的障碍物的特征；根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，并输出障碍物的位置信息。本发明根据根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，无需依靠人工巡查，提高了道路巡检的效率，能够及时发现道路隐蔽隐患，对于保障道路安全具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117665749A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311639537.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01S7/48 , G01S7/497 , G01S7/481 , G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达、自检方法、电子设备与存储介质，其中车载激光雷达包括发射模块、接收模块、与接收模块连接的主控模块，与主控模块连接的诊断模块，诊断模块用于：根据接收的目标物体的第一点云数据和标准点云特征，计算特征相关系数，其中，第一点云数据为任意场景的点云数据，标准点云特征为根据正常激光雷达获得的目标物体的点云特征；若特征相关系数小于预设相关性阈值，根据第二点云数据确定车载激光雷达的故障状态，其中，第二点云数据为车载激光雷达的横轴垂直于目标面并且测试距离为使得车载激光雷达的所有激光束可扫描到目标面场景得到的点云数据。本发明降低了车载激光雷达故障检查的难度和工作量，提高了故障诊断效率。
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