公开(公告)号：CN115319398A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211007457.6

申请日：2022-08-22

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 沙玲 ,  汪静 ,  方宇 ,  杨皓 ,  刘欣荣 ,  张海峰 ,  范狄庆 ,  高玮玮 ,  张爱华

IPC: B23P6/00 ,  F03D80/50 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种用于风机叶片缺陷修复的自动化修型方法，属于风机修复技术领域，包括如下步骤：无人机采集风机叶片的点云图并传输给工控机；工控机根据点云图重建风机叶片模型，对表面深度大于1mm的区域做出标记，并传送给修复机器人；修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，并通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行修型前检测程序以确定需修型区域和性质；修复机器人对需修型区域根据性质执行修型程序；修复机器人对风机叶片执行修型后检测程序；修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化修型工作。本发明能在空中完成对叶片的修型工序，安全性好，并且确保了机械臂修型位置的准确性。

公开(公告)号：CN115319398B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202211007457.6

申请日：2022-08-22

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 沙玲 ,  汪静 ,  方宇 ,  杨皓 ,  刘欣荣 ,  张海峰 ,  范狄庆 ,  高玮玮 ,  张爱华

IPC: B23P6/00 ,  F03D80/50 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种用于风机叶片缺陷修复的自动化修型方法，属于风机修复技术领域，包括如下步骤：无人机采集风机叶片的点云图并传输给工控机；工控机根据点云图重建风机叶片模型，对表面深度大于1mm的区域做出标记，并传送给修复机器人；修复机器人通过自升降装置上升至风力发电机的叶片前方，并通过吸盘吸附在风机上，对风机叶片执行修型前检测程序以确定需修型区域和性质；修复机器人对需修型区域根据性质执行修型程序；修复机器人对风机叶片执行修型后检测程序；修复机器人通过自升降装置下降至地面，结束自动化修型工作。本发明能在空中完成对叶片的修型工序，安全性好，并且确保了机械臂修型位置的准确性。