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公开(公告)号：CN119681940A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510055481.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 一种自适应仿生机械手及差速动滑轮组机构，由外壳、手掌、四指、大拇指、连接法兰组成，包含第一驱动机构，第二驱动机构，第三驱动机构，四指包括：食指、中指、无名指、小拇指，均为新型腱绳连杆混合驱动的仿生机械手指，仿生机械手指的三个指节在腱绳驱动下进行有规律的运动，以实现手指的一致弯曲和自适应抓取。手掌上安装有一套差速动滑轮组机构的结构，由第一驱动机构驱动该差速动滑轮组机构并带动四指的运动，该机构不仅解决了使用滑轮组占用手掌空间大的问题，还可以减轻整体重量，实现轻量化。大拇指上安装有第二驱动机构和第三驱动机构，分别控制大拇指的旋转和屈曲。可以自适应抓握物体，自适应性高，拟人度高，结构巧妙，传动高效。
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