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公开(公告)号：CN118236246A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410534842.9
申请日：2024-04-30
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种便携式四自由度腕关节康复训练机器人，包括可拆式底座；前臂调节机构，前臂调节机构与可拆式底座可拆卸连接；并联机构，并联机构一端与前臂调节机构固定连接；内外旋装置，内外旋装置一侧与并联机构另一端固定连接；末端执行器，末端执行器与内外旋装置另一侧固定连接。本发明为有手腕运动障碍的患者能够随时随地进行掌屈/背伸、内收/外展、内旋/外旋，以及沿前臂方向的牵引康复运动。
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