-
公开(公告)号：CN109814384A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910053853.4
申请日：2019-01-21
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于浮空器的嵌套饱和控制方法，包括步骤一、以连续可微的标准饱和函数σ(r)为基础，建立改进的饱和函数μi(s)，i∈1,n，进而建立n阶嵌套控制律函数；步骤二、建立受控量的二阶积分链系统，取二阶嵌套控制律函数和其对应的改进的饱和函数μ2(s)，以二阶嵌套控制律函数的一阶微分的上限作为受控量对应执行器的输出量变化速率的上限，以改进的饱和函数μ2(s)的上限作为受控量对应执行器的输出量的上限，计算所述改进的饱和函数μ2(s)的线性域大小，进而建立受控量和对应执行器的输出量之间的二阶嵌套控制律函数；步骤三、根据受控量和对应执行器的输出量之间的二阶嵌套控制律函数，通过控制再分配，控制执行器的输出量，完成对受控量的控制。
Search Results
1
records
(took 0.016 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
