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公开(公告)号：CN103569154A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201210262400.0
申请日：2012-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
IPC: B61K9/00
Abstract: 本发明涉及一种轨道建筑空间扫描信息的点云数据处理方法，该处理方法通过沿轨道运动的工务检测车以及设在轨道上的信标实现，包括以下步骤：1)分别记录下两个光电编码器由检测开始起算的检测脉冲序号X1和X2；2)校正检测脉冲序号并获得脉冲序号X1和X2时两个车轮所经过的绝对距离N1和N2；3)根据激光扫描仪输出的同步信号以及绝对距离N1和N2，计算第K个同步信号与相邻同步信号周期内工务检测车两个车轮的行走距离C1和C2；4)计算机将同步信号序号K、检测脉冲序号X1、X2以及车轮的行走距离C1、C2以标准化的表格形式输出。与现有技术相比，本发明无需引入IMU和GPS系统、成本低、易于实现。
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公开(公告)号：CN102897194B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201110211086.9
申请日：2011-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
Abstract: 本发明涉及一种城市轨道交通检修小车定位信息处理方法，该方法包括以下步骤：1)检修小车移动时，处理器根据接收到的光电编码器发送的脉冲数目及相位输出计算出检修小车的行走距离与方向；2)检修小车每经过一个信标时，处理器根据前、后向光电接近传感器发出的信息，决定是否需要对检修小车的行走距离进行校正以及校正的执行。与现有技术相比，本发明具有应用范围广、结构简单灵活、检测精度高和有容错功能等优点。
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公开(公告)号：CN103699140A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310653275.0
申请日：2013-12-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种可实现轨道车载激光扫描仪定位控制的嵌入式系统及方法，系统包括移动装置和设置在移动装置上用于定位的光电编码器，该系统还包括嵌入式微处理器母板和分别与嵌入式微处理器母板连接的激光扫描仪、信号调理电路、相机及SD卡，所述的光电编码器、工业相机及激光扫描仪分别通过信号调理电路与嵌入式微处理器母板连接。与现有技术相比，本发明使用基于ARM体系的微处理器母板作为系统主板，配合适当外围的信号调理电路组成的嵌入式系统，其体积缩小到工控机系统的十分之一以下，且系统直接由5V USB接口供电，耗电降低到原来工控机系统的十分之一以下，具有低成本、高可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN103577670B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201210262436.9
申请日：2012-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
Abstract: 本发明涉及一种轨道建筑空间3D点云数据转换方法，该方法通过车载激光扫描仪镜头转动一圈的时间内车辆二侧轮子的行走距离，求得在这段时间内车辆轮子在轨道上行走轨迹弧线的二个起始点对应的二条等效弯曲半径及其转动夹角，将前一时刻至当前时刻内的扫描点近似地投影至当前时刻的等效半径线上，求得当前等效弯曲半径线上的点与前一时刻等效半径线上相同点的关系，从而完成坐标转换。与现有技术相比，本发明具有算法简单、硬件需求低等优点。
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公开(公告)号：CN103569164B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210262437.3
申请日：2012-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
IPC: B61L25/00
Abstract: 本发明涉及一种用于城市轨道交通工务检测车定位的容错检测方法，包括以下步骤：1)工务检测车移动时，处理器根据接收到的光电编码器发送的脉冲数目及相位输出计算出工务检测车的行走距离与方向；2)工务检测车每经过一个信标时，处理器根据前向光电接近传感器和后向光电接近传感器中至少一个传感器输出的脉冲信号对工务检测车的行走距离进行校正。与现有技术相比，本发明具有检测可靠性强，不易对信标漏检等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103577670A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201210262436.9
申请日：2012-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
Abstract: 本发明涉及一种轨道建筑空间3D点云数据转换方法，该方法通过车载激光扫描仪镜头转动一圈的时间内车辆二侧轮子的行走距离，求得在这段时间内车辆轮子在轨道上行走轨迹弧线的二个起始点对应的二条等效弯曲半径及其转动夹角，将前一时刻至当前时刻内的扫描点近似地投影至当前时刻的等效半径线上，求得当前等效弯曲半径线上的点与前一时刻等效半径线上相同点的关系，从而完成坐标转换。与现有技术相比，本发明具有算法简单、硬件需求低等优点。
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公开(公告)号：CN103569154B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201210262400.0
申请日：2012-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
IPC: B61K9/00
Abstract: 本发明涉及一种轨道建筑空间扫描信息的点云数据处理方法，该处理方法通过沿轨道运动的工务检测车以及设在轨道上的信标实现，包括以下步骤：1)分别记录下两个光电编码器由检测开始起算的检测脉冲序号X1和X2；2)校正检测脉冲序号并获得脉冲序号X1和X2时两个车轮所经过的绝对距离N1和N2；3)根据激光扫描仪输出的同步信号以及绝对距离N1和N2，计算第K个同步信号与相邻同步信号周期内工务检测车两个车轮的行走距离C1和C2；4)计算机将同步信号序号K、检测脉冲序号X1、X2以及车轮的行走距离C1、C2以标准化的表格形式输出。与现有技术相比，本发明无需引入IMU和GPS系统、成本低、易于实现。
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公开(公告)号：CN103569155B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210262425.0
申请日：2012-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
Abstract: 本发明涉及一种轨道建筑空间信息检测系统和方法，其系统包括检测车、设在检测车上的光电编码器、光电接近传感器、激光扫描仪、计算机以及沿轨道等间隔设置的信标，所述的检测车沿轨道移动，所述的光电编码器有两个，分别设在检测车的一根轮轴的两端，所述的光电接近传感器设在检测车底部，所述的激光扫描仪、光电编码器和光电接近传感器均与计算机连接；其方法依次包括车轮的行程信息和方向信息采集、行程数据校正、同步信号绑定、曲直度计算以及3D坐标转换等步骤。与现有技术相比，本发明具有成本低、测量简单、功能有效、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN102897195B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201110211175.3
申请日：2011-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 周民立
Abstract: 本发明涉及一种城市轨道交通检修小车定位系统，该系统以检修小车和轨道为基础，包括光电编码器、信标、光电接近传感器及处理器；所述的光电编码器设置在检修小车的转动轮轴上，并与处理器连接；所述的信标固定在轨道枕木的中间部位上；所述的光电接近传感器有两个，分别安装在检修小车底盘的前后部位，并分别与处理器连接。与现有技术相比，本发明具有结构简单、功能有效、适应灵活和应用广泛等优点。
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公开(公告)号：CN103699140B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310653275.0
申请日：2013-12-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种可实现轨道车载激光扫描仪定位控制的嵌入式系统及方法，系统包括移动装置和设置在移动装置上用于定位的光电编码器，该系统还包括嵌入式微处理器母板和分别与嵌入式微处理器母板连接的激光扫描仪、信号调理电路、相机及SD卡，所述的光电编码器、工业相机及激光扫描仪分别通过信号调理电路与嵌入式微处理器母板连接。与现有技术相比，本发明使用基于ARM体系的微处理器母板作为系统主板，配合适当外围的信号调理电路组成的嵌入式系统，其体积缩小到工控机系统的十分之一以下，且系统直接由5V USB接口供电，耗电降低到原来工控机系统的十分之一以下，具有低成本、高可靠性等优点。
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