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公开(公告)号:CN112014857A
公开(公告)日:2020-12-01
申请号:CN202010896550.1
申请日:2020-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1:通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据,并建立的全局点云地图;S2:将全局点云地图转化为栅格地图,根据预设的巡查点进行全局路径规划,获取最优巡检路径;S3:预估得到初始位置并获取其初始点云数据,将初始点云数据与全局点云地图进行匹配,得到基于全局地图坐标系的初始定位值;S4:通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配,获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法,能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能,提高巡检机器人巡检精度;无需采用GPS定位导航,抗电磁干扰能力强。