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公开(公告)号：CN118131812A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410253092.8
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼直升机滑模控制方法，包括以下步骤：构建共轴双旋翼直升机的非线性方程组；搭建神经网络架构，结合非线性方程组，训练得到逆模型；设计由位置环、速度环、姿态环、角速率环以及逆模型构成的控制器，输出得到转速以及角度控制信号；将转速以及角度控制信号输出给非线性方程组，相应控制共轴双旋翼直升机的工作状态，并将共轴双旋翼直升机的模型输出结果返回给控制器进行闭环控制。与现有技术相比，本发明能够有效求解含有超越方程的非线性方程组，并相应设计共轴双旋翼直升机滑模控制律，能够有效抑制飞行中的气流干扰、提高飞行品质。
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