公开(公告)号：CN106426174B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201610966932.0

申请日：2016-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈智 ,  汪博文 ,  陈时光 ,  田应仲 ,  李龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。

公开(公告)号：CN106426174A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610966932.0

申请日：2016-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 陈智 ,  汪博文 ,  陈时光 ,  田应仲 ,  李龙

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1607

Abstract: 本发明涉及一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法，采用机器人动力学模型和广义动量构建了一个关节力矩观测器来检测由末端接触力引起的关节力矩的变化；采用指数摩擦模型和正余弦函数相结合的形式来描叙安装有谐波齿轮传动结构的机器人关节摩擦作用，在机器人末端执行器无接触力作用时利用关节力矩观测量辨识关节摩擦参数，根据辨识出的摩擦参数计算关节摩擦力矩；将机器人理论运行状态下的力矩观测量视为系统模型误差，考虑了摩擦和系统模型误差影响后最终得到准确的关节接触力矩观测量，最后通过机器人力雅克比矩阵计算末端接触力。

公开(公告)号：CN204314812U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420780740.7

申请日：2014-12-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭石磊 ,  吕所军 ,  刘建平 ,  饶进军 ,  江健峰 ,  陈智

IPC: G06F1/20

Abstract: 本实用新型涉及一种散热器，包括散热底座、风扇孔、定位柱、滑槽组成；多个风扇孔位于散热底座上，在散热底座上至少有一个滑槽，在所述滑槽内设置有定位柱，能够在滑槽内自由滑动。在所述散热底座的一侧还设置有面板，在面板下部设计有容纳支撑杆的槽，支撑杆位于面板的下方，并能够折叠在面板的槽内，所述面板上设置有单独的抽风式散热器。所述散热底座下部设置有允许面板滑动的滑槽，面板在散热底座下方根据需要自由滑动。本实用新型散热器不但能够适应尺寸不同的笔记本和防止笔记本发生滑动、错落，而且还可以使用抽风式散热器加强散热，可明显提高散热效果。