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公开(公告)号：CN111775138B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010483622.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种构造多目标函数的串并联机器人优化尺寸参数设计方法。以条件数为核心的运动性能综合指标，并联结构末端点的最大、最小刚度值指标，代表机器人部件实际大小的尺寸矩形之间发生干涉时，在Y方向和Z方向的工作空间范围指标，以结构间相对大小和安装余量、中间参数中的旋转角度不得超过球铰最大转动范围、关节连接副的受力不超过该处轴承许用载荷、避免矩阵出现奇异为约束条件，确定机构尺寸参数。本发明通过NSGA‑II算法求解多组待优化尺寸参数的帕累托解，并选择变化幅度较大的目标函数存在较优解的某一组尺寸参数为最合适待优化尺寸参数，用以指导工程中串并联机器人的参数优化设计，有效地保障了机器人的综合全域性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108500953A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810166162.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，包括转动平台、底座支架、动平台、精密球铰连接副、串联第一关节、运动末端、底座、第一杆、第二杆、第三杆。第一杆和第二杆结构相同，此二杆均通过第一铰链穿过并连接在转动平台上；第三杆通过铰链连接在底座上，且位于第一杆和第二杆下方。第一杆和第二杆的一端通过第二铰链，第三杆的一端通过精密球铰连接副均与动平台相连。本发明中由于精密球铰连接副连接于第三杆和动平台之间的结构特点，使得动平台受到附加约束其运动空间为垂直地面的一平面，有较高的精度，整体结构关节数和零部件数少，便于加工制造和装配。
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公开(公告)号：CN111113425A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911407238.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生运动，令寄生运动不参与计算，消减方程数量，通过解非线性方程组获得等效关节变量及串联关节驱动变量与末端刀具位置坐标及2个欧拉角的方程，最后利用向量解析法求取等效关节变量与三自由度并联机构驱动变量的关系，本方法能够在避免求取寄生运动与其他自由度间的复杂耦合关系的前提下，求解整体串并联机器人的逆解。
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公开(公告)号：CN111113425B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201911407238.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生运动，令寄生运动不参与计算，消减方程数量，通过解非线性方程组获得等效关节变量及串联关节驱动变量与末端刀具位置坐标及2个欧拉角的方程，最后利用向量解析法求取等效关节变量与三自由度并联机构驱动变量的关系，本方法能够在避免求取寄生运动与其他自由度间的复杂耦合关系的前提下，求解整体串并联机器人的逆解。
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公开(公告)号：CN111775138A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010483622.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种构造多目标函数的串并联机器人优化尺寸参数设计方法。以条件数为核心的运动性能综合指标，并联结构末端点的最大、最小刚度值指标，代表机器人部件实际大小的尺寸矩形之间发生干涉时，在Y方向和Z方向的工作空间范围指标，以结构间相对大小和安装余量、中间参数中的旋转角度不得超过球铰最大转动范围、关节连接副的受力不超过该处轴承许用载荷、避免矩阵出现奇异为约束条件，确定机构尺寸参数。本发明通过NSGA-II算法求解多组待优化尺寸参数的帕累托解，并选择变化幅度较大的目标函数存在较优解的某一组尺寸参数为最合适待优化尺寸参数，用以指导工程中串并联机器人的参数优化设计，有效地保障了机器人的综合全域性能。
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公开(公告)号：CN110039517A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910206157.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构，包括五自由度串并联机器人、机器人安装平台、头架、尾架、分度锁紧装置、驱动装置，所述五自由度串并联机器人安装于机器人安装平台上，所述头架、尾架对称安装于所述机器人安装平台两侧，所述机器人安装平台由所述驱动装置驱动，绕所述头架、尾架的公共轴线转动，所述机器人安装平台转动至特定角度时，所述机器人安装平台与所述头架、尾架之间由所述分度锁紧装置锁紧。该机构能够增大五自由度串并联机器人在大型筒形工件圆周方向上运动范围，同时保持结构紧凑和较高刚度，满足大型筒形工件内部加工处理的需求。
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