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公开(公告)号：CN105667623A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610119999.0
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/04 , B60F3/00
CPC classification number: B62D57/028 , B60F3/0061 , B62D57/04
Abstract: 本发明涉及一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，主要由机体和4套行走子系统单元组成，所述的行走子系统单元由前轮板、中轮板及末端轮板组成；所述的机体空腔内前后对称放置4个轮腿驱动电机，机体通过轮腿驱动电机与前轮板相连，所述中轮板安装在前轮板上，所述末端轮板安装在中轮板上；机体盖板盖住整个机体空腔，机体盖板与机体之间有O形密封圈，起到密封的作用。通过调整各驱动电机的动作，实现轮式步态和腿式步态的切换及腿式步态的多样性调整，本发明提高了两栖人行走系统步态调整理的紧凑性，增强了两栖机器人对非结构环境的适应性。
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公开(公告)号：CN106184458A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610531554.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种由并行连杆驱动的六足机器人，主要由机体和六组机械腿组成，所述机体为一个类八面体结构，所述六组机械腿结构完全相同，六组机械腿成轴对称的安装在机体的其中六个面上。通过调整各舵机的动作，依靠并行连杆驱动大腿的摆动与腰部结构的转动，依靠串行连杆驱动小腿的舞动，进而实现六足机器人多种腿式步态的调整。本发明采用长腿机构，增加了机器人的腿部的运行范围，运行速度也得到了大大的提高，它的运行方式采用四种步态形式，增加了机器人在非结构化环境中的运行能力。
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公开(公告)号：CN105835972A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610295966.1
申请日：2016-05-07
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种双四面体伸缩移动机器人，其包括伸缩单元和虎克铰，所述伸缩单元包括第一伸缩机构、第二伸缩机构、第三伸缩机构、第四伸缩机构、第五伸缩机构、第六伸缩机构、第七伸缩机构、第八伸缩机构、第九伸缩机构，所述虎克铰包括第一四边形顶点模块、第二四边形顶点模块、第三四边形顶点模块、第一三角形顶点模块、第二三角形顶点模块。本发明通过控制各个伸缩单元的运动变形，实现双四面体伸缩移动机器人的局部或整体变形，并使质心超出支撑区域以实现滚动。该双四面体移动机构不仅验证了伸缩单元的可行性，而且有助于增强移动机构变形能力和移动能力的技术方法的研究。
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公开(公告)号：CN106184458B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610531554.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种由并行连杆驱动的六足机器人，主要由机体和六组机械腿组成，所述机体为一个类八面体结构，所述六组机械腿结构完全相同，六组机械腿成轴对称的安装在机体的其中六个面上。通过调整各舵机的动作，依靠并行连杆驱动大腿的摆动与腰部结构的转动，依靠串行连杆驱动小腿的舞动，进而实现六足机器人多种腿式步态的调整。本发明采用长腿机构，增加了机器人的腿部的运行范围，运行速度也得到了大大的提高，它的运行方式采用四种步态形式，增加了机器人在非结构化环境中的运行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184456A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610531552.4
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人，主要由四个主体结构、四组腿式结构行走子系统和四组伸缩单元组成；所述四个主体结构组合起来为一个类长方体，每两个主体结构之间通过一组伸缩单元连接，每个主体结构上安装一组腿式结构行走子系统。本发明机器人不但具备腿式机器人的高越障性能和对复杂地形的高适应性能，还兼备轮式机器人的高速高效性能，而且可以根据障碍物的大小来调整机器人的主体结构尺寸。本发明机器人在主体结构完全收缩的情况下可以完成3次伸展变形，增强了轮腿式机器人的实用性，不但提高了效率，降低了成本，也提高了轮腿式机器人在非结构化环境中的适应性。
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公开(公告)号：CN105752185A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610120000.4
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于轮系特性改变实现轮腿步态切换的混合式机器人，包括机体、腿式驱动机构、轮式驱动机构、转向电机、车轮驱动电机和车轮支架，所述的机体上前后对称安装四个车轮支架，在车轮支架上分别安装转向电机，转向电机与车轮驱动电机相连，所述车轮驱动电机连接轮式驱动机构，所述轮式驱动机构与腿式驱动机构相连。轮式驱动机构可以实现轮式步态，腿式驱动机构由四杆机构成，机体两侧的腿式驱动机构相互配合可以使机器人实现迈步前进腿式步态；调整多种腿式步态，增强对非结构环境的适应性。
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公开(公告)号：CN105850613B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610295965.7
申请日：2016-05-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种仿人手式苹果套袋机，其包括果袋分离及输送装置、第一连杆传输装置、第二连杆传输装置、果袋撑口和封口装置、电动机，其中果袋分离及输送装置包括三个结构完全相同的第一辊轮、第二辊轮、第三辊轮，第一连杆传输装置与第二连杆传输装置包括第一把手、第二把手、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆，果袋撑口和封口装置包括第一封口块、第二封口块、第一连杆机构、第二连杆机构、第一滑块、第二滑块、第三连杆机构、第四连杆机构、第一物块、第二物块、第一胶棒、第二胶棒、长条。本发明通过合理结构设计，能有效地完成果袋输送、果袋分离、果袋撑口及封口。
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公开(公告)号：CN105752185B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610120000.4
申请日：2016-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于轮系特性改变实现轮腿步态切换的混合式机器人，包括机体、腿式驱动机构、轮式驱动机构、转向电机、车轮驱动电机和车轮支架，所述的机体上前后对称安装四个车轮支架，在车轮支架上分别安装转向电机，转向电机与车轮驱动电机相连，所述车轮驱动电机连接轮式驱动机构，所述轮式驱动机构与腿式驱动机构相连。轮式驱动机构可以实现轮式步态，腿式驱动机构由四杆机构成，机体两侧的腿式驱动机构相互配合可以使机器人实现迈步前进腿式步态；调整多种腿式步态，增强对非结构环境的适应性。
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公开(公告)号：CN105850613A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610295965.7
申请日：2016-05-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01G13/02
CPC classification number: A01G13/0237
Abstract: 本发明公开了一种仿人手式苹果套袋机，其包括果袋分离及输送装置、第一连杆传输装置、第二连杆传输装置、果袋撑口和封口装置、电动机，其中果袋分离及输送装置包括三个结构完全相同的第一辊轮、第二辊轮、第三辊轮，第一连杆传输装置与第二连杆传输装置包括第一把手、第二把手、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆，果袋撑口和封口装置包括第一封口块、第二封口块、第一连杆机构、第二连杆机构、第一滑块、第二滑块、第三连杆机构、第四连杆机构、第一物块、第二物块、第一胶棒、第二胶棒、长条。本发明通过合理结构设计，能有效地完成果袋输送、果袋分离、果袋撑口及封口。
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