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公开(公告)号：CN115300105A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210855377.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术机器人末端的RCM机构，包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、直线运动输出机构、手术器械；底座的一端有连接孔，孔的轴线为第一转轴；连杆Ⅰ与底座铰接，连杆Ⅰ绕第二转轴运动；第一转轴与手术器械延长线相交于一点，即远程运动中心点(Remotemotioncenter,RCM点)；第一转轴、手术器械及其延长线和各连杆构成相似三角形。本发明的RCM机构的整体尺寸小，质量轻，便于安装和使用，扩大了微创手术机器人的工作空间，可靠性高，大大提高了手术的安全性。
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