公开(公告)号：CN2574852Y

公开(公告)日：2003-09-24

申请号：CN02261484.2

申请日：2002-11-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 龚振邦 ,  李旻 ,  章亚男

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种管束间检测维护机器人的定位安装机构，它包含有一根细长的底座，底座的一端安装一个丝杆螺母机构，底座的两侧各安装一个滑杆曲柄机构和平行四边形机构；丝杆螺母机构的丝杆外端连接手柄，而内端与底座端部转动连接，丝杆螺母机构的螺母与两滑杆曲柄机构的滑杆外端固定连接；滑杆曲柄机构的曲柄与平行四边形机构的一个曲柄铰连；平行四边形机构的两曲柄的外端装有定位块。转动手柄则带动四个定位块运动，通过定位块与两侧用于定位的四根细小管道外表面的接触和相互作用来调整检测维护设备的位置，从而实现检测维护设备在管板上的正确定位安装。该定位安装机构具有精度高、操作简单、安全可靠、可伸缩等优点。

公开(公告)号：CN2574851Y

公开(公告)日：2003-09-24

申请号：CN02261483.4

申请日：2002-11-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 龚振邦 ,  李旻 ,  章亚男

IPC: B25J9/06

Abstract: 本实用新型涉及一种空间三自由度并联平台式机器人机构，它包含有活动平台、固定平台、三条连杆和三条导杆，连杆与活动平台之间用转动副连接，连杆与导杆之间通过球面副相连，导杆与固定平台之间通过圆柱副相连。由外接的驱动副通过圆柱副改变导杆的长度可调整活动平台的位置和姿态。该机构工作时驱动部件不发生转动，具有结构简单，刚度、精度高，低转动惯量等特性，可用于机器人、并联机床和微动工作台。

公开(公告)号：CN2586565Y

公开(公告)日：2003-11-19

申请号：CN02261482.6

申请日：2002-11-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  李旻 ,  龚振邦

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种可伸缩柔性臂装置，它包含有由直流电动机经减速器传动的转轴，一根柔性钢带在一个卷筒内卷绕于转轴上，而外端从卷筒的外圆开口伸出，转轴上还装有码盘、对准码盘装有光电开关。柔性钢带能携带检测装置在狭窄的管束间隙中移动检测，工作位置由光电开关和码盘组成的定位系统进行计数控制，从而实现细小工业管道管束间检测装置的移动及位置控制。本实用新型具有体积小、结构紧凑、适应间隙小、伸出距离长等优点。适用于狭窄管束间隙或管道和深孔中作业的机器人。