公开(公告)号：CN106294977A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610640732.6

申请日：2016-08-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 李静 ,  李彪 ,  沈南燕 ,  郭子蒙 ,  钱晖 ,  童粱

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明属于机器人铣削工艺优化技术领域，具体涉及一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法。在末端装有电主轴的六轴工业机器人和固定的工作平台基础上，根据待加工工件及其夹具大小将工作平台适当地分为等面积的若干矩形区域作为备选装夹位置，并将夹具分别放置在这些备选区域的中心点位置。在每个区域内，分别对机器人铣削系统进行模态实验，获取相应的模态参数，通过再生型与耦合型交叉颤振稳定性解析模型分析，计算得到颤振稳定性叶瓣图。选择稳定性叶瓣图中纵坐标最高的曲线对应的位置作为工件在工作台上的最佳安装位置。所述方法有效降低了机器人铣削过程中的颤振程度，提高了加工稳定性，从而保证加工零件质量与尺寸精度。

公开(公告)号：CN106294977B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201610640732.6

申请日：2016-08-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 李静 ,  李彪 ,  沈南燕 ,  郭子蒙 ,  钱晖 ,  童粱

IPC: G05B19/19 ,  B23C1/12

Abstract: 本发明属于机器人铣削工艺优化技术领域，具体涉及一种机器人铣削加工中工件装夹位置优划方法。在末端装有电主轴的六轴工业机器人和固定的工作平台基础上，根据待加工工件及其夹具大小将工作平台适当地分为等面积的若干矩形区域作为备选装夹位置，并将夹具分别放置在这些备选区域的中心点位置。在每个区域内，分别对机器人铣削系统进行模态实验，获取相应的模态参数，通过再生型与耦合型交叉颤振稳定性解析模型分析，计算得到颤振稳定性叶瓣图。选择稳定性叶瓣图中纵坐标最高的曲线对应的位置作为工件在工作台上的最佳安装位置。所述方法有效降低了机器人铣削过程中的颤振程度，提高了加工稳定性，从而保证加工零件质量与尺寸精度。