公开(公告)号：CN119459921A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411584506.1

申请日：2024-11-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 王愉民 ,  施群 ,  施冶穆

IPC: B62D57/032 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种人形机器人腿部结构，包括大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和小腿部；大腿部包括第一关节模组电机和第二关节模组电机；膝关节包括第一拉杆、第二拉杆和连接座，第一关节模组电机通过第一拉杆与连接座连接；小腿部包括小腿拉杆和第三关节模组电机；第二关节模组电机通过第二拉杆和小腿拉杆与脚部连接；第三关节模组电机通过小腿拉杆与脚部连接；脚部包括通过脚撑转轴连接的前撑和后撑。与现有技术相比，本发明具有第二关节模组电机和第三关节模组电机分别位于大腿部和小腿部，无需对称布置，可布置更大体积和扭矩的模组电机，增强了人形机器人的运动能力；脚部包括前撑和后撑，可适应不同的地形等优点。

公开(公告)号：CN119975594A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510301797.7

申请日：2025-03-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 施冶穆 ,  施群 ,  王愉民

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种人形机器人腿部结构，包括大腿部、膝关节、小腿部和脚部；大腿部包括第二电机，膝关节包括第二拉杆，小腿部包括第三电机、第一小腿拉杆、第二小腿拉杆和第一法兰盘；脚部包括直拉杆、前撑和后撑；直拉杆一端通过第二拉杆与第二电机连接，另一端与后撑连接；前撑和后撑连接；第一法兰盘连接第三电机，第一小腿拉杆和第二小腿拉杆一端分别连接在第一法兰盘两侧，另一端分别连接在后撑两侧。与现有技术相比，本发明具有采用第二电机带动直拉杆实现脚部的俯仰运动，采用第三电机带动第一小腿拉杆和第二小题拉杆实现脚部的横滚运动；俯仰和横滚运动均为独立电机的单独控制，互不干涉，极大地降低了脚部运动的控制难度等优点。