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公开(公告)号：CN115131382A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210628808.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法，包括：将客车车身一侧的点云在XoY平面内投影成二值图像；用图像处理的方法获取车身以及车身上各类孔洞区域的外接矩形的左上和右下角点；过所有外接矩形的左上、右下角点作水平线和铅垂线，将车身分为若干单元格；用区域划分算法将单元格合并成若干区域，从而将车身点云分割成不同的区域；对各区域的点云按照一定的采样率进行随机降采样，从而使用区域生长法对降采样后的点云进行分割，利用密度，把需要提边的区域和不需要提边的区域分开；用角判据算法提取聚类后的各区域的轮廓。
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