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公开(公告)号：CN116883596A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310900752.2
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种激光雷达自定位和三维环境重构方法及装置，所述方法包括：持续获取激光雷达获取的每一帧图像，定义在激光雷达坐标系下的每帧图像为第一点云；对第一点云进行畸变修正，获得第二点云；从全局坐标系下的全局点云中，提取能够与第二点云重叠的参考点云；将第二点云与参考点云进行配准，得到当前激光雷达坐标系到全局坐标系的变换矩阵，用以修正所述激光雷达坐标系到所述全局坐标系的旋转矩阵及平移向量；基于修正后的旋转矩阵及平移向量修正第一点云，并将其从激光雷达坐标系映射到全局坐标系，采用自适应分辨率策略将映射后的第一点云合并到全局点云中，获得全局地图。本申请使得点云地图的大小不随时间变化，提高了地图构建精度。
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