公开(公告)号：CN104898421A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510225550.8

申请日：2015-05-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 张宪霞 ,  张炳飞 ,  戚俊达

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于支持向量回归机学习的无标定手眼协调模糊控制方法。先通过摄像机记录下机器人手爪和目标物体的运动情况并将运动情况投影到图像平面中，采用图像处理和目标识别的方法标识出手爪与目标在图像平面中的投影位置，将手爪与目标的位置差值作为输入量输入到本发明设计的基于SVR的模糊控制器中，该控制器输出机器人手臂关节改变的量从而控制手爪的运动到达跟踪目标物体的目的。本发明大大减少了样本数量，控制中的步骤更少效果更佳，同时还具有良好的自学习和泛化能力，以及语言可解释性的特点。基于模糊基核函数的模糊控制器设计不仅为分析函数近似特性提供了方便，还为合并专家知识和数据信息产生的模糊规则提供有效的途径。

公开(公告)号：CN105334891A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510610401.3

申请日：2015-09-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 张宪霞 ,  张炳飞 ,  秦磊 ,  付志强

IPC: G05D23/22

Abstract: 本发明涉及一种基于二维空间3-D模糊控制的烘烤箱温湿度控制系统及其控制方法。烘烤箱系统由PC机上的二维空间3-D模糊控制器、控制信号驱动电路和烘烤箱体三大部分组成。本发明的创新之处在于使用了二维空间3-D模糊控制的方法来设计烘烤箱的温湿度控制器。3-D模糊控制算法中融合了空间位置信息使其对于空间分布系统的控制更有优势，同时本发明的二维空间3-D模糊控制方法将以往的3-D模糊控制从针对“点”或“线”的控制扩展到针对“面”的控制，解决了传统集总控制算法无法良好控制空间分布系统的问题，使烘烤箱温湿度空间分布更具有均匀性。