公开(公告)号：CN115252095A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210502484.4

申请日：2022-05-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 雷静桃 ,  张发敏

IPC: A61B17/88

Abstract: 本发明涉及一种采用气动变刚度骨针的骨盆夹持器械，由气动变刚度模块、患侧球铰支架模块、健侧夹持模块组成；所述气动变刚度模块采用横纵交错的气动人工肌肉驱动，通过控制气动人工肌肉的气压进行主动调控骨针刚度，实现骨针的稳定夹持，改善术中应力分布，避免术中两根骨针出现形变不均匀或应力集中；所述患侧球铰支架模块采用球铰结构，用于与气动变刚度夹持器模块连接；所述健侧夹持模块，用于夹持置入健侧骨盆的骨针。本发明具有结构紧凑、刚度调整方便、夹持稳定、易装拆等显著优点。

公开(公告)号：CN114848124A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210230051.8

申请日：2022-03-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 雷静桃 ,  张发敏 ,  蔡申旸

IPC: A61B17/88 ,  A61B34/30 ,  A61G13/10

Abstract: 本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的变刚度夹持器械，包括如下结构：升降支撑模块用于调整夹持器械的高度，便于术前支撑夹持器械与机器人相连；患侧支架模块用于分别固定两根骨针，有对接组件，便于将夹持器械与机器人快速连接；第一患侧骨针夹持模块用于夹持骨盆髂前下棘的骨针，第二患侧骨针夹持模块用于夹持骨盆髂前上棘的骨针，患侧骨针夹持模块采用电机和线驱动，通过改变骨针的夹持位置、减小骨针悬臂长度来主动调控骨针的刚度，避免术中两根骨针出现形变不均匀或者应力集中现象；健侧夹持模块用于夹持置入健侧骨盆的骨针。本发明具有结构紧凑、刚度调整便捷、夹持稳定、易装拆等显著优点。