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公开(公告)号：CN110497403A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910715625.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法，该方法融合传统双向RRT算法，引入最优父节点的寻找方式以及更新节点的连接方式，大大降低了机械臂路径规划的距离，可以保证双向RRT算法的搜索速度且规划出较优的路径；给定机械臂的目标位置并获取环境中障碍物信息，采用改进的双向RRT算法规划出一条无碰撞路径，机械臂按照规划的路径运动到目标位置，从而完成机械臂基于改进双向RRT算法的运动规划。本发明采用改进的双向RRT算法，可以极大地减小规划的路径代价，为机械臂规划出一条优化的路径，解决了运动路径不是最优的问题。该方法不仅适用于高维空间下机械臂的运动规划研究，而且可以应用于移动机器人领域，具有广阔的应用前景。
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