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公开(公告)号：CN115981328A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211741664.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人轨迹规划技术领域，公开了一种基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1，获取原始路径点中包括位置和姿态信息的经验轨迹；步骤2，从经验轨迹中提取独立的位置轨迹和姿态轨迹，对独立的位置轨迹和姿态轨迹进行速度规划预处理，获得加速度层面连续平滑的位置示范轨迹和姿态示范轨迹；步骤3，构建分别面向位置和姿态的动态运动基元模型，优化位置示范轨迹和姿态示范轨迹，得到新的位置轨迹和姿态轨迹；本发明提供了一种规划效率高且难度低的基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法。
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公开(公告)号：CN114043505B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111431178.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置及控制方法。本装置是仿真载具配置的模拟器经一个信号处理模块连接所述的机械臂控制模块。信号处理模块用于获取仿真载具操作端信号，生成机械臂控制电平信号，机械臂控制模块用于基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态。本发明基于体验人员一种安全稳定的、具有快响应、高负载、高自由度及灵活度的载具运动模拟方法，提供载具运动仿真的质量与真实感。
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公开(公告)号：CN114043505A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111431178.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置及控制方法。本装置是仿真载具配置的模拟器经一个信号处理模块连接所述的机械臂控制模块。信号处理模块用于获取仿真载具操作端信号，生成机械臂控制电平信号，机械臂控制模块用于基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态。本发明基于体验人员一种安全稳定的、具有快响应、高负载、高自由度及灵活度的载具运动模拟方法，提供载具运动仿真的质量与真实感。
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