公开(公告)号：CN119458364A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411863550.6

申请日：2024-12-17

Applicant: 上海图灵智造机器人股份有限公司

Inventor： 班文放 ,  田丰齐 ,  尹志浩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉的人形机器人抓取方法，具体步骤如下：步骤S1、环境建模与感知：对工作环境进行三维扫描，构建环境的三维地图；步骤S2、物体识别与6D姿态估计：对目标物体进行识别，估算物体在相机坐标系中的位置和姿态；步骤S3、坐标转换与目标定位：通过TF变换将物体的姿态从相机坐标系转换为机器人基座坐标系；步骤S4、路径规划与运动控制：使用cumotion算法进行路径规划，生成抓取路径，并驱动双臂按照规划轨迹运动实现抓取。本发明通过环境建模和感知能够使机器人实时更新环境信息，对工作环境进行三维扫描，实时生成环境的三维网格模型，并将该模型用于障碍物的检测和避让规划，提高机器人抓取物品的动态环境适应能力。

公开(公告)号：CN119472340A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411665268.7

申请日：2024-11-20

Applicant: 上海图灵智造机器人股份有限公司

Inventor： 尹志浩 ,  田丰齐 ,  戴巍

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于Isaac Sim的人形机器人仿真环境及其实现方法，涉及机器人仿真技术领域，适用于工业检化验实验室场景的构建与验证，通过收集工业场景中设备和障碍物的详细参数，利用3D建模工具精确构建设备、障碍物和场景布局模型，并进行拓扑优化和材质细节处理，然后将人形机器人模型部署到该仿真环境中，通过集成控制系统和高精度的物理引擎，模拟机器人在实验室内的运动、交互和实验操作，结合ROS2和MoveIt2，实现机器人在仿真中的实时运动控制。本发明提升了机器人在实验室环境下任务执行的精准性与可靠性，为机器人应用于实际工业实验场景提供了有效验证和支持。