公开(公告)号：CN117308960A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311322320.4

申请日：2023-10-12

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院

Inventor： 曾炜翼 ,  潘再生 ,  皮光召 ,  魏彬 ,  杨根科 ,  褚健

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种具有防止线缆缠绕功能的泳池清洁机器人路径规划算法，涉及路径规划领域，所述算法包括：步骤s1、泳池清洁机器人前进碰壁后，先顺时针旋转180°，继续前进直到再次碰壁，逆时针旋转180°后继续前进，记录两次碰壁的时间差t1；步骤s2、前行t1/n时间后，顺时针旋转90°并继续前进，碰壁后，先顺时针旋转180°，继续前进直到再次碰壁，逆时针旋转180°后继续前进，记录两次碰壁的时间差t2；步骤s3、前行t2/n时间后，顺时针旋转90°并继续前进，碰壁后，先顺时针旋转180°，继续前进直到再次碰壁，逆时针旋转180°后继续前进，记录两次碰壁的时间差t1；步骤s4、继续前进，重复步骤s2和s3各一次。该算法可以防止线缆缠绕，还可实现高效清洁。

公开(公告)号：CN116399323A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310348101.7

申请日：2023-03-29

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院 ,  宁波中控微电子有限公司

Inventor： 皮光召 ,  魏彬 ,  杨根科 ,  褚健 ,  潘再生 ,  曾炜翼

IPC: G01C21/00 ,  G01C3/00 ,  G01P3/38 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种带轨迹球的水下机器人导航装置，涉及机器人定位导航技术领域，包括轨迹球、透镜模块、光学传感器模块、激光发射模块、数字信号处理模块和电源管理模块；本发明还公开了一种水下机器人，带轨迹球的水下机器人导航装置安装在水下机器人底部并通信连接，接收并响应水下机器人导航装置的位移和速度信息；本发明还公开了一种水下机器人导航方法，包括：S100、水下机器人导航装置安装，S200、水下机器人启动，S300、图像阵列采集，S400、位移和速度计算，S500、导航信息发送，S600、导航信息响应。本发明对水池底部接触平面的材质和平整程度更有容错性，并且轨迹球能够起到隔绝光路与水池环境的作用，防水难度小，导航装置的可靠性更高。

公开(公告)号：CN115900727A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310133977.X

申请日：2023-02-07

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院 ,  宁波中控微电子有限公司

Inventor： 皮光召 ,  魏彬 ,  杨根科 ,  褚健 ,  潘再生 ,  曾炜翼

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人导航装置，涉及机器人定位导航技术领域，包括激光发射模块、透镜模块、光学传感器模块、数字信号处理模块和电源管理模块；本发明还公开了一种水下机器人，通信连接上述水下机器人导航装置，接收并响应水下机器人导航装置的位移和速度信息；本发明公开了一种水下机器人导航方法，包括：S100、水下机器人导航装置安装；S200、水下机器人启动；S300、图像阵列采集；S400、位移和速度计算；S500、导航信息发送；S600、导航信息响应。本发明不依赖于水下通信装置，降低了水下导航定位的成本，不依赖水下通信设备，提高了定位的精度。