公开(公告)号：CN117519210A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311691127.8

申请日：2023-12-11

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 ,  上海交通大学

Inventor： 吴文涛 ,  张卫东 ,  张义博 ,  李镇华 ,  李兰

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明属于船舶编队控制技术领域，公开了一种无人船容饱和预设性能船舶列车编队控制系统及方法，包括：误差约束模块，用于预先配置船舶列车编队误差的性能指标，包括暂态超调、收敛速度和稳态精度；通信网络模块；用于传递和协调路径参数，以控制编队内部无人艇之间的距离；辅助系统，用于当无人船的纵荡推力或艏摇力矩发生饱和，辅助系统被触发生成正的补偿信号，自主调节性能函数边界避免被编队误差违背；控制器模块，用于输出饱和容错控制指令并发送给无人船，实现在输入饱和和执行器故障的情况下具有规定性能的无人船舶列车编队；无人船，用于执行控制器模块发出的指令。

公开(公告)号：CN115903800A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211409769.X

申请日：2022-11-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  郑建文 ,  吴文涛 ,  张义博 ,  谢威 ,  胡小波 ,  李常伟 ,  熊明磊 ,  裴海龙 ,  褚德英

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于领导者协同的多无人船编队的严格安全控制方法，包括以下步骤：搭建水面无人船编队仿真平台；建立无人船地球坐标系模型；获取无人船姿态信息，输入速度估计模块，得到实际速度、实际艏摇角速度以及外部环境总扰动，并代入无人船地球坐标系模型；建立基于领导者协同控制的标称控制器，利用无人船地球坐标系模型，确定严格安全控制策略；获取环境障碍物的信息，建立无人船运动安全集；利用二次型优化对严格安全控制策略进行校正，求解最优速度和艏摇角速度，将校正后的严格安全控制策略应用于多无人船编队的包含操纵作业任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现多种动态及静态障碍物实时避碰、控制精确度高等优点。