公开(公告)号：CN117824618A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311809128.8

申请日：2023-12-26

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 卢昌宇 ,  杨建民 ,  徐文豪 ,  孙鹏飞 ,  金城 ,  陈启航 ,  毛竞航 ,  李志远

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C5/00 ,  G01C7/00 ,  G01S15/88

Abstract: 本申请采用声学感知设备精准采集海底地形高程数据，并基于获取的海底地形高程数据来计算海底矿区的地形特征，得到海底矿区的地形信息图，结合采矿车的几何通过性对海底矿区的地形信息图进行处理，分别得到海底矿区风险梯度衰减图和归一化的通行性地图，将风险梯度衰减图与归一化的通行性地图进行融合，得到可视化的海底矿区可通行性地图，海底矿区可通行性地图有助于采矿车在障碍物边缘进行作业时，可视化与障碍物的风险等级，并实时显示整个地图的通行性水平，为采矿车的安全行驶和路径规划提供了有力的保障，大大提高了采矿车的通行和作业效率。