公开(公告)号：CN102073481B

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201110008399.4

申请日：2011-01-14

Applicant: 上海交通大学 ,  上海红神信息技术有限公司

Inventor： 孔雪 ,  余学涛 ,  祝永新 ,  王绪 ,  俞吉波

IPC: G06F9/38 ,  G06F15/78

Abstract: 一种数字信号处理技术领域的多核DSP可重构专用集成电路系统，包括：内部总线以及与之相连接的控制处理器内核、增强型直接内存存取、输入输出缓存、DSP多核阵列、配置信息缓存、可重构逻辑单元和内部缓存，DSP多核阵列通过可重构的片上互联方式与配置信息缓存、可重构逻辑单元相连接并传输配置和可重构信息。本发明与SoC的IP复用技术可以很好地结合，多核DSP可重构ASIC是以DSP多核阵列为核心，同时集成了控制逻辑、嵌入式内存和数据接口等IP模块，从而能够灵活、高效地实现大规模计算。

公开(公告)号：CN102073481A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201110008399.4

申请日：2011-01-14

Applicant: 上海交通大学 ,  上海红神信息技术有限公司

Inventor： 孔雪 ,  余学涛 ,  祝永新 ,  王绪 ,  俞吉波

IPC: G06F9/38 ,  G06F15/78

Abstract: 一种数字信号处理技术领域的多核DSP可重构专用集成电路系统，包括：内部总线以及与之相连接的控制处理器内核、增强型直接内存存取、输入输出缓存、DSP多核阵列、配置信息缓存、可重构逻辑单元和内部缓存，DSP多核阵列通过可重构的片上互联方式与配置信息缓存、可重构逻辑单元相连接并传输配置和可重构信息。本发明与SoC的IP复用技术可以很好地结合，多核DSP可重构ASIC是以DSP多核阵列为核心，同时集成了控制逻辑、嵌入式内存和数据接口等IP模块，从而能够灵活、高效地实现大规模计算。

公开(公告)号：CN104249368B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410455752.7

申请日：2014-09-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费燕琼 ,  郑凡 ,  王绪 ,  许春山

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种双柱形自重构模块化机器人，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主模块的第二侧面与第一钩爪式连接模块的一端相连、三棱柱主模块的第三侧面与第二钩爪式连接模块的一端相连；第一钩爪式连接模块的另一端与相邻的第一机器人单元中的三棱柱从模块相连；第二钩爪式连接模块的另一端与相邻的第二机器人单元中的三棱柱从模块相连；三棱柱从模块的第二侧面与相邻的第三机器人单元中的钩爪式连接模块相连、三棱柱从模块的第三侧面与相邻的第四机器人单元中的钩爪式连接模块相连。

公开(公告)号：CN104249368A

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：CN201410455752.7

申请日：2014-09-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费燕琼 ,  郑凡 ,  王绪 ,  许春山

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种双柱形自重构模块化机器人，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主模块的第二侧面与第一钩爪式连接模块的一端相连、三棱柱主模块的第三侧面与第二钩爪式连接模块的一端相连；第一钩爪式连接模块的另一端与相邻的第一机器人单元中的三棱柱从模块相连；第二钩爪式连接模块的另一端与相邻的第二机器人单元中的三棱柱从模块相连；三棱柱从模块的第二侧面与相邻的第三机器人单元中的钩爪式连接模块相连、三棱柱从模块的第三侧面与相邻的第四机器人单元中的钩爪式连接模块相连。

公开(公告)号：CN104924305B

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201510348665.6

申请日：2015-06-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费燕琼 ,  王绪 ,  许红伟 ,  宋立博

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供了一种可变形软体球型模块机器人，包括第一、第二、第三球型柔性模块、可拆卸连接模块、第一电磁铁、第二电磁铁、继电器、电磁阀、气管接头、气泵、控制系统和电源，其中：第一、第二、第三球型柔性模块之间通过可拆卸连接模块连接成一体，作为机器人躯干部分；第一电磁铁设置于第一球型柔性模块的下方；第二电磁铁设置于第三球型柔性模块的下方；电磁铁与继电器相连；电磁阀通过气管与第一、第二、第三球型柔性模块相连；电磁阀通过气管接头与气泵相连，气泵与电源相连；电磁阀与继电器相连，继电器与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明借鉴毛毛虫的爬行原理，实现软体机器人的前进后退运动。

公开(公告)号：CN104924305A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510348665.6

申请日：2015-06-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 费燕琼 ,  王绪 ,  许红伟 ,  宋立博

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供了一种可变形软体球型模块机器人，包括第一、第二、第三球型柔性模块、可拆卸连接模块、第一电磁铁、第二电磁铁、继电器、电磁阀、气管接头、气泵、控制系统和电源，其中：第一、第二、第三球型柔性模块之间通过可拆卸连接模块连接成一体，作为机器人躯干部分；第一电磁铁设置于第一球型柔性模块的下方；第二电磁铁设置于第三球型柔性模块的下方；电磁铁与继电器相连；电磁阀通过气管与第一、第二、第三球型柔性模块相连；电磁阀通过气管接头与气泵相连，气泵与电源相连；电磁阀与继电器相连，继电器与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明借鉴毛毛虫的爬行原理，实现软体机器人的前进后退运动。