公开(公告)号：CN113022900A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110212997.7

申请日：2021-02-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  黄钺 ,  蒋赞 ,  洪刚 ,  谌廷政

IPC: B64G5/00 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明公开了一种运载火箭自动加注机器人结构。包括支撑座、导轨滑块机构、滚珠丝杠螺母机构、气动托举装置、连接与抗倾覆机构、管道机械臂装置、激光雷达装置和加泄连接器；管道机械臂装置包括四个管道机械臂、四个回转接头和四个机械臂电机齿轮传动装置；加泄连接器包括锁紧件、锁紧件驱动气缸、端盖、端盖驱动气缸、非接触式行程开关和导向锥；支撑座固定在火箭塔架壁上，导轨滑块机构和滚珠丝杠螺母机构安装于支撑座上；气动托举装置放置在火箭塔架地板上，管道机械臂装置的上端安装加泄连接器，通过管道机械臂装置实现加泄连接器的位姿调整，将加泄连接器与火箭箭体连接头对接，再由锁紧件锁紧后进行加注。本发明能实现智能加注。

公开(公告)号：CN113002807A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110168047.9

申请日：2021-02-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  黄钺 ,  蒋赞 ,  洪刚 ,  谌廷政 ,  郑永煌 ,  陆晋荣

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开了一种用于火箭推进剂自动加注的管道装置，涉及机械装置技术领域，包括滚珠丝杠螺母机构、滑动平台、管道机械臂装置、加泄连接器，所述滚珠丝杠螺母机构安装在塔架上；所述丝杠机构被配置为能够驱动所述滑动平台竖直上下运动；所述管道机械臂装置第一端固定安装于所述滑动平台；所述管道机械臂装置第二端与所述加泄连接器固定连接；所述管道机械臂装置被配置为能够调整所述加泄连接器的水平位置；所述加泄连接器被配置为能够与火箭箭体连接头对接或脱落。通过本发明的实施，不仅能满足不同工况和环境下的自动对接和脱落，而且具有结构简单紧凑、功能实现方便等优点。