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公开(公告)号：CN112039088B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010887195.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多域多源电力系统负荷频率扰动观测器控制方法，包括以下步骤：1)获取多域多源电力系统内各子区域的负荷扰动模型；2)获取各子区域的负荷扰动模型的低阶标称模型，并求取低阶标称模型参数；3)基于低阶标称模型设计扰动观测器系统的滤波器；4)设计扰动观测器系统的反馈控制器；5)将滤波器和反馈控制器应用到负荷频率控制系统，完成多域多源电力系统负荷频率扰动观测器的控制。与现有技术相比，本发明具有无需额外观测信息、负荷扰动估计和补偿一体化、考虑多域多源结构和风能渗透影响等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112519943A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011449028.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡自主行驶两轮车及平衡控制方法，涉及交通领域，包括车架、前轮、后轮、转向系统、陀螺仪模块、飞轮系统、行驶驱动系统、控制模块、转向位姿检测模块，所述转向系统包括转向叉、平行四杆机构、转向齿轮、舵机，所述前轮可转动地设置于所述转向叉下端，所述平行四杆机构配合所述舵机旋转所述前轮，所述飞轮系统包括飞轮、飞轮转轴、飞轮驱动电机，所述行驶驱动系统包括行驶驱动电机、皮带轮或链轮，所述后轮通过所述皮带轮或所述链轮被所述行驶驱动电机驱动。通过本发明的实施，不仅成本低，形式灵活，还具有车体晃动幅度小，车体平衡稳定性好，用户体验性好的优点。
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公开(公告)号：CN112418229A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011210846.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的无人船海上场景图像实时分割方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采集海上场景图像数据，采集到的图像数据按照设定比例分为训练集、验证集和测试集，对采集到的图像标记出分割点，并对图像进行数据增强和预处理；步骤2，建立卷积神经网络；步骤3，将训练集图像输入到卷积神经网路中，对网络进行训练，通过验证集评价网络效果并进行调节参数；步骤4，将测试集输入到训练好的网络中，实现对测试集图像的分割。与现有技术相比，本发明具有在保持精度的同时大大降低了网络的参数，使网络能够在移动设备终端也可以运行，并且神经网络运行速度快，能够达到实时分割的效果等优点。
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公开(公告)号：CN112101747A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010887052.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于禁忌共识拍卖算法的无人艇拦截任务分配方法，包括以下步骤：1)根据拦截艇和入侵艇的实时信息进行初期投标，获得初期中标列表；2)消除初期中标列表中的冲突，并更新初期中标列表为中期中标列表；3)将中期中标列表作为禁忌优化算法的初始解序列，获取最优解序列，并根据该最优解序列进行当前时间的拦截任务分配方案；4)实时获取并更新拦截艇和入侵艇的实时信息，重复步骤1)‑3)，实现动态拦截任务方案的再分配。与现有技术相比，本发明有效提高了任务分配的整体效能，缩短了无人艇集群的整体拦截时间，避免了因目标分配不合理而导致的拦截任务失败，极大提升了系统获得最优分配方案的概率。
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公开(公告)号：CN112039088A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010887195.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多域多源电力系统负荷频率扰动观测器控制方法，包括以下步骤：1)获取多域多源电力系统内各子区域的负荷扰动模型；2)获取各子区域的负荷扰动模型的低阶标称模型，并求取低阶标称模型参数；3)基于低阶标称模型设计扰动观测器系统的滤波器；4)设计扰动观测器系统的反馈控制器；5)将滤波器和反馈控制器应用到负荷频率控制系统，完成多域多源电力系统负荷频率扰动观测器的控制。与现有技术相比，本发明具有无需额外观测信息、负荷扰动估计和补偿一体化、考虑多域多源结构和风能渗透影响等优点。
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公开(公告)号：CN112101747B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010887052.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06F17/11 , F41H11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于禁忌共识拍卖算法的无人艇拦截任务分配方法，包括以下步骤：1)根据拦截艇和入侵艇的实时信息进行初期投标，获得初期中标列表；2)消除初期中标列表中的冲突，并更新初期中标列表为中期中标列表；3)将中期中标列表作为禁忌优化算法的初始解序列，获取最优解序列，并根据该最优解序列进行当前时间的拦截任务分配方案；4)实时获取并更新拦截艇和入侵艇的实时信息，重复步骤1)‑3)，实现动态拦截任务方案的再分配。与现有技术相比，本发明有效提高了任务分配的整体效能，缩短了无人艇集群的整体拦截时间，避免了因目标分配不合理而导致的拦截任务失败，极大提升了系统获得最优分配方案的概率。
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