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公开(公告)号：CN115741724B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211646550.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于2D视觉传感器和3D相机的焊缝识别和焊缝跟踪系统和方法，包括工控机、焊接机器人、焊机、2D视觉传感器、3D相机、离线编程系统、焊缝识别和焊缝跟踪软件系统，工控机用于安装焊缝识别和焊缝跟踪软件系统；焊接机器人带动焊枪进行焊接操作；焊机控制焊接机器人执行焊接任务；离线编程系统规划焊缝，以及控制焊接机器人的运动；焊缝识别和焊缝跟踪软件系统安装于工控机上，负责整个系统的流程控制。通过将3D相机和2D视觉传感器结合的方式，3D相机拍摄的点云即可识别点云中的所有焊缝，驱动机器人进行焊接，其效率远高于焊缝跟踪。当3D点云配准和点云匹配失败时，可以对焊缝进行寻位并实时跟踪，提高焊接精度。
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公开(公告)号：CN115770989A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211646556.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种3D相机点云配准的焊接工件初定位系统和方法，包括：焊接机器人、机器人控制柜、焊枪、工控机、3D相机、相机支架、标定三通管；3D相机安装在相机支架上，并位于焊接区域的上方；标定三通管固定在焊枪上；3D相机分别与机器人控制柜、工控机通信连接；工控机控制焊接机器人运动到预设的手眼标定位置，以确定3D相机与焊接机器人基座之间的手眼矩阵；控制3D相机获取焊接场景图像，并对图像进行处理，以确定焊接工件模型对应的类别；将3D相机拍摄获取的点云坐标转换到焊接机器人的基座标系下，通过点云配准确定焊接工件相对于焊接机器人的位姿。从而能够使得手眼标定的精度得到提升，初定位方法的准确性和可靠性更高。
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公开(公告)号：CN115741724A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211646550.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于2D/3D相机的焊缝识别和焊缝跟踪系统和方法，包括工控机、焊接机器人、焊机、2D视觉传感器、3D相机、离线编程系统、焊缝识别和焊缝跟踪软件系统，工控机用于安装焊缝识别和焊缝跟踪软件系统；焊接机器人带动焊枪进行焊接操作；焊机控制焊接机器人执行焊接任务；离线编程系统用于规划焊缝，以及控制焊接机器人的运动；焊缝识别和焊缝跟踪软件系统安装于工控机上，负责整个系统的流程控制。通过将3D相机和2D视觉传感器结合的方式，3D相机拍摄的点云即可识别点云中的所有焊缝，直接驱动机器人进行焊接，其效率远高于焊缝跟踪。当3D点云配准和点云匹配失败时，可以转而对焊缝进行寻位并实时跟踪，提高焊接精度。
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