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公开(公告)号：CN116570466A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310546092.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种上肢康复训练系统及其控制方法，该系统包括：握持手柄、力传感器、旋转机构、电机、安装桌面、人机界面以及控制器；该方法包括：物理模型建立步骤：建立用于患者控制目标电机的物理模型；随机最优模型建立步骤：根据物理模型，建立代价函数，构建与Q矩阵相关的最小化随机最优模型；辨识参数步骤：建立考虑患者跟踪精度、能量成本、随机噪声的优化模型，辨识优化模型中的未知参数，描述患者操作的运动习惯；最优控制步骤：使用优化模型，预测每一步患者的状态以及输入，帮助患者操控手柄、实现对人机界面中显示的目标跟随。本发明能够应用于脑卒中上肢康复中的患者的个性化的辅助控制方式，帮助患者有效地进行主被动的训练。
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