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公开(公告)号：CN101474792A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910045045.X
申请日：2009-01-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械领域的机器人操作悠悠球控制装置，其中：悠悠球挂在机械手上，机械手固定在直角坐标机器人的垂直轴Z轴的滑块上，摄像机实时采集悠悠球图像，图像处理系统对悠悠球图像进行实时处理，计算出悠悠球的中心位置坐标，并通过RS232总线发给实时控制系统，实时控制系统计算出机械手下一次需要提升的高度，并将此高度通过RS232总线发给控制器，控制器控制机械手到达指定高度，然后控制机械手迅速回到初始位置，这样往复进行从而保持悠悠球稳定的上下周期性运动。本发明可以有效地控制机器人操作悠悠球稳定运行，可以在操作结束后立即显示悠悠球运动曲线、自动计算并显示悠悠球运行次数。
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