公开(公告)号：CN104734842A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510112314.5

申请日：2015-03-13

Applicant: 上海交通大学 ,  上海华虹集成电路有限责任公司 ,  国家密码管理局商用密码检测中心

Inventor： 刘军荣 ,  王伟嘉 ,  季欣华 ,  李大为 ,  罗鹏 ,  莫凡

IPC: H04L9/06

Abstract: 一种计算机安全技术领域的基于伪操作的电路旁路攻击抵御方法，以m个伪轮密钥和1个真实轮密钥组成轮密钥序列进行第一轮SMS4加密计算，并将真实轮密钥参与的第一轮SMS4加密计算结果进行第二轮SMS4加密计算，得到所需密文。本发明生成的第一轮真实运算的位置随机，使攻击者无法对齐功耗曲线，从而无法实现攻击。此外本发明相对于无防护的电路，其能耗不会超过原能耗的两倍。

公开(公告)号：CN119512195A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411652049.5

申请日：2024-11-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷朝臣 ,  王红雨 ,  莫凡 ,  王琳

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种带臂无人机的飞行姿态稳定控制方法，包括：步骤S1：根据无人机模型，建立无人机的姿态运动学模型；步骤S2：根据无人机的姿态运动学模型，建立带臂无人机的姿态运动学模型；步骤S3：建立自适应控制模型，实时调整带臂无人机的姿态运动学模型的参数，对带臂无人机进行姿态控制。本发明将机械臂干扰引入无人机姿态控制系统，大大提高了带臂无人机的环境交互能力，增强了系统的实时性与稳定性。

公开(公告)号：CN104734842B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201510112314.5

申请日：2015-03-13

Applicant: 上海交通大学 ,  上海华虹集成电路有限责任公司 ,  国家密码管理局商用密码检测中心

Inventor： 刘军荣 ,  王伟嘉 ,  季欣华 ,  李大为 ,  罗鹏 ,  莫凡

IPC: H04L9/06

Abstract: 一种计算机安全技术领域的基于伪操作的电路旁路攻击抵御方法，以m个伪轮密钥和1个真实轮密钥组成轮密钥序列进行第一轮SMS4加密计算，并将真实轮密钥参与的第一轮SMS4加密计算结果进行第二轮SMS4加密计算，得到所需密文。本发明生成的第一轮真实运算的位置随机，使攻击者无法对齐功耗曲线，从而无法实现攻击。此外本发明相对于无防护的电路，其能耗不会超过原能耗的两倍。