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公开(公告)号：CN110068330B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910041274.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN108896050B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810671928.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人长期定位系统及方法，系统包括：长期系统模块，通过历史数据和当前观测数据建立地图栅格的动态因子，区分动态障碍物和半动态障碍物在地图更新中的影响；地图更新模块，通过激光传感器的观测信息与地图环境特征建立匹配度，结合地图信息定位能力衡量地图不同位置处观测信息可信度来建立地图更新机制，将其作为动态栅格地图更新的触发条件,并采用动态栅格模型进行状态更新；定位模块，对未更新到地图中的动态障碍物采用动态定位能力衡量动态因素对定位影响，通过修正粒子建议分布函数降低动态障碍物对定位干扰。本发明在动态环境下通过长期信息和观测信息实时更新先验地图，保证长期作业下的定位精度。
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公开(公告)号：CN110068330A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910041274.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN108896050A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810671928.0
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人长期定位系统及方法，系统包括：长期系统模块，通过历史数据和当前观测数据建立地图栅格的动态因子，区分动态障碍物和半动态障碍物在地图更新中的影响；地图更新模块，通过激光传感器的观测信息与地图环境特征建立匹配度，结合地图信息定位能力衡量地图不同位置处观测信息可信度来建立地图更新机制，将其作为动态栅格地图更新的触发条件,并采用动态栅格模型进行状态更新；定位模块，对未更新到地图中的动态障碍物采用动态定位能力衡量动态因素对定位影响，通过修正粒子建议分布函数降低动态障碍物对定位干扰。本发明在动态环境下通过长期信息和观测信息实时更新先验地图，保证长期作业下的定位精度。
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