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公开(公告)号：CN118616550A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410830960.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种绕弯式板材翻边成形方法，通过设置翻边成形滚轮左端与翻边工作台间隙，从而限定翻边成形滚轮的初始位置后，以翻边成形滚轮的母线端部为翻边参考点建立局部直角坐标系，根据翻边角和自转速度快速确定板材翻边成形过程中翻边成形滚轮实时状态，使得成形滚轮参考点始终位于待翻边区和已翻边区交界处且成形滚轮始终与待翻边区保持相切关系，进而控制翻边成形过程中翻边件过渡圆角不变。本发明能够快速确定板材翻边成形过程中翻边成形滚轮实时位置，使得成形滚轮参考点始终位于待翻边区和已翻边区交界处，且成形滚轮始终与待翻边区保持相切关系，从而保证翻边成形过程中翻边件过渡圆角不变，抑制了翻边件回弹，显著提高了翻边成形质量，在航空、航天、汽车制造等工程领域具有重要的工程应用价值和明显的经济效益。
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公开(公告)号：CN114042789B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111462574.7
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 一种板材随动式机器人柔性渐进翻边成形优化方法，根据目标翻边件特征，并引入修正系数，确定每道次翻边角度；根据滚轮长度设置待成形板料下表面与圆心距离并确定滚轮初始位置；以待成形板料的下平面为基准面，待成形板料的圆心为原点，根据每道次翻边角度以及滚轮半径，确定每道次滚轮初始坐标；最后根据设备属性计算得到不同成形轨迹下的板材随动角速度；基于成形精度判断依据，进行有限元迭代计算，反复修改修正系数，直至成形精度满足要求。本发明能够快速匹配板材随动速度和机器人成形滚轮速度，无需停机即可确定下一道次成形轨迹初始位置，实现翻边成形连续进行，有效地提高成形生产节奏，使得成形节拍更加紧凑，提高成形效率及成形质量。
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公开(公告)号：CN113714361A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111024439.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于机器人的柔性渐进翻边成形方法，在工艺规划阶段，设置工具头首先沿Z轴运动至运动起始点，然后绕Z轴进行多道次翻边成形，计算得到每道次翻边角度和工具头每道次沿径向前进距离，并根据测量得到的目标翻边件的翻边开角、圆弧开角、待处理板料的板料平面部分外径、过渡部分圆角半径以及翻边部分长度计算得到每道次工具头初始坐标，再将初始坐标以及与板料接触点的弯曲半径计算得到任意道次任意时刻工具头的位置坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制位姿的工具头以规划得到的位置坐标进行翻边件快速精确成形。本发明能够有效地解决了钣金翻边件现有成形技术的不足，方法简单可行，生产效率高。
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公开(公告)号：CN119939818A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510044958.9
申请日：2025-01-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种带法兰弯管展开长度快速实现方法，将直管分为预留防法兰干涉距离L1、直线段L2、弯曲部分L3、直线段L4、预留防法兰干涉距离L5，进行循环多次弯曲直至当次弯曲回弹后测得的回弹角度满足精度要求后，根据当次回弹角度计算弯曲段L3展开长度及其对应整个弯管的展开长度。本发明能够实现针对不同材料、不同尺寸管材展开长度的快速精确计算，避免了带法兰弯管在安装时长度误差过大而导致无法安装的问题，可以显著提高弯曲成形质量和成形效率，降低生产成本，在船舶、航空航天、汽车等工程领域具有重要的工程应用价值和明显的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113714361B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111024439.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于机器人的柔性渐进翻边成形方法，在工艺规划阶段，设置工具头首先沿Z轴运动至运动起始点，然后绕Z轴进行多道次翻边成形，计算得到每道次翻边角度和工具头每道次沿径向前进距离，并根据测量得到的目标翻边件的翻边开角、圆弧开角、待处理板料的板料平面部分外径、过渡部分圆角半径以及翻边部分长度计算得到每道次工具头初始坐标，再将初始坐标以及与板料接触点的弯曲半径计算得到任意道次任意时刻工具头的位置坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制位姿的工具头以规划得到的位置坐标进行翻边件快速精确成形。本发明能够有效地解决了钣金翻边件现有成形技术的不足，方法简单可行，生产效率高。
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公开(公告)号：CN113714360B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111024438.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双滚轮式柔性翻边成形装置及工艺，包括：依次转动连接的第一、第二、第三机器关节机构和成形滚轮机构、与第一机器关节机构依次相连的伸缩结构和用于压紧待成形件的压紧滚轮机构，第一机器关节机构一端与第二机器关节机构转动连接，同时与伸缩机构一端联轴器连接，第二机器关节机构与第三机器关节机构一端转动连接，第三机器关节机构另一端与成形滚轮机构螺接固定；伸缩机构另一端与压紧滚轮机构固定连接；通过电子控制单元控制压紧滚轮机构压紧待成形件，以及不断调整成形滚轮机构位姿，即可实现待成形件的多道次翻边成形。本发明根据待成形件的曲面加工要求，通过协调控制机器关节机构、伸缩结构、滚轮机构之间运动，规划滚轮运动轨迹，各机构之间协同控制，装置结构灵活，自由度高，工作空间大，能够实现不同尺寸板材的翻边柔性成形。
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公开(公告)号：CN113714359B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111024436.0
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多道次机器人柔性翻边全模成形方法，在工艺规划阶段，以待成形板料下平面为基准面，板料圆心为原点，建立三维直角坐标系，设置滚轮首先沿X轴运动至运动起始点，然后绕Y轴根据目标翻边件的翻边开角，设置多道次翻边成形；根据原始板料内径、圆弧开角以及厚度、目标翻边件的翻边开角、过渡圆角半径、待成形板料的压紧部分的长度、翻边部分长度、滚轮半径、滚轮底面到滚轮与板料成形时的理论切点距离；以及模具平面的Y轴坐标计算得到每道次滚轮初始坐标；在执行阶段，通过工业六轴机器人控制滚轮达到每道次滚轮初始坐标并对板料待翻边部分施加成形力以实现柔性翻边成形本发明能够有效地提高钣金翻边件成形性能、提高成形质量，方法简单可行。
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公开(公告)号：CN116493461A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310656453.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 一种多道次柔性翻边成形轨迹优化方法，根据目标翻边件材料设置翻边回弹补偿准则，结合根据翻边件零件特征确定的多道次柔性翻边成形策略，综合得到理论翻边成形轨迹和总成形时间；在实际翻边机构成形过程中，通过视觉系统采集实时工况数据并导入成形轨迹预测算法，预测下一时刻成形轨迹，实现翻边机构的闭环控制，直至完成整个翻边成形过程。本发明方法简单可行，可减少多道次翻边后回弹补偿次数，避免多道次翻边后回弹难补偿等问题，有效地提高了成形效率及成形质量，在航空航天、船舶及汽车制造等工程领域具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN113715308B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111024449.8
申请日：2021-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可调节式多点渐进翻边成形装置及方法，包括：由上而下依次设置的压紧机构、柔性弹垫组件以及若干层叠的调节杆组件以及用于成形的六自由度工作端，其中：待成形件的一端设置于压紧机构和柔性弹垫组件之间，柔性弹垫组件包络层叠的调节杆组件一侧构成的外表面，六自由度工作端位于待成形件的外侧对其进行弯曲变形。本发明通过调节调节杆组件的伸缩来改变模面曲率的变化，直至待成形件预设曲面的形状；本发明各调节杆组件之间协同控制，实现不同模面曲率的变化，实现同一平台完成不同尺寸材料的翻边成形。
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