公开(公告)号：CN119124196A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411235490.3

申请日：2024-09-04

Applicant: 上海交通大学 ,  采埃孚(中国)投资有限公司

Inventor： 张晗 ,  王泽皓 ,  王景川 ,  陈卫东 ,  张心良

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了一种基于迭代优化的道路场景下后轮转向车辆轨迹规划方法和系统，包括：步骤S1：建立优化问题，推导后轮转向车辆的运动学公式，避障约束公式与后轴中心点与道路中心线间距离与角度误差的计算公式；步骤S2：基于道路场景结构，构造尽可能贴合道路中心线的无碰撞轨迹作为优化问题中的初始猜测；步骤S3：求取近似可行轨迹，将运动学约束软化为罚函数以及构造时空走廊约束，构造并求解优化问题求解得到近似运动学可行的轨迹；步骤S4：求解最优轨迹，逐步增加优化问题中的采样点，直至采样点数目达到阈值。本发明结合车辆定位算法，可以实现后轮转向车辆在道路场景中的轨迹规划，同时对于场景鲁棒、规划出的轨迹质量高。

公开(公告)号：CN116678416A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310647359.7

申请日：2023-06-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张晗 ,  王泽皓 ,  王景川 ,  陈卫东

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于Koopman算子双线性MPC的移动机器人导航方法及系统，包括：步骤S1：建立移动机器人动力学模型，为Koopman算子设计升维函数，使用无限维Koopman算子将移动机器人动力学模型转变为无限维双线性模型；步骤S2：将无限维的Koopman算子投影到有限维空间，采集移动机器人运动轨迹，拟合Koopman算子在有限维空间中的投影，得到有限维双线性模型；步骤S3：为移动机器人规划参考路径，在启发式函数中加入靠近墙壁的惩罚项；步骤S4：将辨识出的双线性模型局部线性化，加入线性避障约束，求解机器人运动控制问题，实现移动机器人实时路径规划与跟踪。本发明对计算性能要求低、实时性强、跟踪性能较好。