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公开(公告)号：CN107421535B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201710364189.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体的来说是一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统,包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块。本发明通过磁场及加速度传感器数据获取模块获取磁场信息和加速度信息，利用加速度传感器计步模块、磁场投影模块、惯性传感器与磁场融合模块得出行人运动时的磁场强度序列，在地磁匹配定位模块与磁场数据库训练模块中的磁场数据匹配，得到定位结果，从而在不需要安装额外的信号发射设备的情况下就可实现定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107421535A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710364189.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/08 , G01C21/206
Abstract: 本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体的来说是一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统,包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块。本发明通过磁场及加速度传感器数据获取模块获取磁场信息和加速度信息，利用加速度传感器计步模块、磁场投影模块、惯性传感器与磁场融合模块得出行人运动时的磁场强度序列，在地磁匹配定位模块与磁场数据库训练模块中的磁场数据匹配，得到定位结果，从而在不需要安装额外的信号发射设备的情况下就可实现定位。
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公开(公告)号：CN107289910B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710364211.7
申请日：2017-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及室内视觉定位与导航领域，具体是一种基于TOF的光流定位系统，包括图像及惯性数据获取模块、光流计算模块、深度估计模块、运动估计模块和输出模块。本发明通过图像及惯性数据获取模块采集图像信息和加速度和角速度，再经光流计算模块和深度估计模块获取图像的特征点信息和深度估计信息，而后运动估计模块结合特征点信息和深度估计信息计算得到最终定位位置，从而实现精准、快速地三维定位。
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公开(公告)号：CN109798891A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910073726.0
申请日：2019-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种基于高精度动作捕捉系统的惯性测量单元标定系统，包括：数据获取模块、姿态因子模块、速度因子模块和位置因子模块，数据获取模块采集来自动作捕捉系统的位置信息和姿态信息，来自惯性测量单元的加速度和角速度信息；姿态因子模块与数据获取模块相连并优化姿态因子，计算惯性测量单元的陀螺仪零偏参数和多个坐标系之间的相对旋转；速度因子模块分别与数据获取模块和姿态因子模块相连并根据陀螺仪零偏参数、坐标系间的相对旋转、位置信息和姿态信息对加速度计的零偏参数进行估计；位置因子模块分别与数据获取模块和速度因子模块相连并根据位置信息和姿态信息对速度因子模块计算得到的…参数进行进一步的优化并输出优化后的标定结果。本发明使用高精度动作捕捉系统进行标定，能够方便的用于现有的数据采集流程，无需特殊操作并提供了真值数据(位置、姿态)的开源数据集，能够达到很高的精度。
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公开(公告)号：CN109798891B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910073726.0
申请日：2019-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种基于高精度动作捕捉系统的惯性测量单元标定系统，包括：数据获取模块、姿态因子模块、速度因子模块和位置因子模块，数据获取模块采集来自动作捕捉系统的位置信息和姿态信息，来自惯性测量单元的加速度和角速度信息；姿态因子模块与数据获取模块相连并优化姿态因子，计算惯性测量单元的陀螺仪零偏参数和多个坐标系之间的相对旋转；速度因子模块分别与数据获取模块和姿态因子模块相连并根据陀螺仪零偏参数、坐标系间的相对旋转、位置信息和姿态信息对加速度计的零偏参数进行估计；位置因子模块分别与数据获取模块和速度因子模块相连并根据位置信息和姿态信息对速度因子模块计算得到的…参数进行进一步的优化并输出优化后的标定结果。本发明使用高精度动作捕捉系统进行标定，能够方便的用于现有的数据采集流程，无需特殊操作并提供了真值数据(位置、姿态)的开源数据集，能够达到很高的精度。
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公开(公告)号：CN107289910A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710364211.7
申请日：2017-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及室内视觉定位与导航领域，具体是一种基于TOF的光流定位系统，包括图像及惯性数据获取模块、光流计算模块、深度估计模块、运动估计模块和输出模块。本发明通过图像及惯性数据获取模块采集图像信息和加速度和角速度，再经光流计算模块和深度估计模块获取图像的特征点信息和深度估计信息，而后运动估计模块结合特征点信息和深度估计信息计算得到最终定位位置，从而实现精准、快速地三维定位。
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