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公开(公告)号：CN102298330B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110058259.8
申请日：2011-03-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种机器人控制技术领域的面向码垛机器人的离线仿真控制系统，包括：机器人加载模块、周边装置加载模块、碰撞检测模块、运动引擎模块、示教器模块、图形化单元和数据传输模块，机器人加载模块与图形化单元相连接，周边装置加载模块为系统提供传输带、垛盘装置并显示于图形化单元中，碰撞检测模块提供碰撞检测服务并显示碰撞提示，运动引擎模块提供运动学引擎使其能够按照特定的路径运动，示教器模块可对图形化单元中的机器人进行示教使其运动到指定位置，数据传输模块与图形化单元相连并传输机器人运动时所需的速度、时间和位置信息。本发明大大提高了码垛作业程序的开发进度，验证后的码垛程序可以在现场机器人上安全运行。
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