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公开(公告)号：CN111260072A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010018402.X
申请日：2020-01-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的强化学习探索方法，辅助机器人在物流运输场景中进行探索，涉及强化学习探索方法领域。本发明通过生成负样本和正样本来训练生成对抗网络，并通过判别器D提供对生成对抗网络的内部奖励，以鼓励探索。本发明生成对抗网络可以与任意强化学习算法结合使用，且不局限于特定的状态空间，可以针对各种维度、各种类型(连续或离散)的状态空间进行密度估计，从而给出内部奖励。实践证明，生成对抗网络的训练频率在远小于强化学习策略更新频率的情况下效果更为优秀，这意味着本发明相较于不辅助探索的强化学习算法的额外计算开销可以忽略不计，可以用于物流运输等强化学习应用场景中辅助机器人进行探索。
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