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公开(公告)号：CN110758408B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910973237.0
申请日：2019-10-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋抓绳式主动横渡装置及使用方法，设置由旋转机构驱动、绕自身长轴旋转的驱动杆，在所述驱动杆上分别设置第一滚轮机构、滚筒和第二滚轮机构，其中，所述滚筒固定连接所述驱动杆，跟随驱动杆自转。所述主动横渡装置通过设置在滚轮机构上端的固定滚轮、挂于绳索上，并且绳索螺旋缠绕于所述滚筒上。在使用时，只要所述旋转机构驱动所述驱动杆自转，带动所述滚筒旋转，通过静摩擦力驱动所述绳索移动，就可以实现所述主动横渡装置沿所述绳索的横渡移动。本发明的主动横渡装置，通过设置滚筒，将绳索螺旋缠绕滚筒至少一圈，增加了绳索与主动横渡装置的静摩擦力，不容易发生悬吊横渡移动中滑落或掉落的事故，保证了横渡操作的安全性。
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公开(公告)号：CN110313989B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910604342.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。本发明无需依靠螺栓螺母连接，安装过程便捷。
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公开(公告)号：CN111603257A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010456180.X
申请日：2020-05-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于声音信号的口腔种植安全辅助系统及方法，机械臂末端安装有种植手机，在机器人控制器的驱动下，完成口腔种植钻孔操作；微型传声器位于机械臂末端，用于将钻孔声音转换为电信号传递到声音采集器中；声音采集器用于将声音模拟量转换为数字量，并将信号传递到工控机；工控机对接受到的声音进行信号分析，对钻孔状态是否安全进行判断，并发送指令给机器人控制器，控制机械臂是否继续钻孔。本发明根据钻孔产生的声音信号，对钻孔过程进行安全性监控，保障机器人钻孔的安全性。
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公开(公告)号：CN110758408A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910973237.0
申请日：2019-10-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋抓绳式主动横渡装置及使用方法，设置由旋转机构驱动、绕自身长轴旋转的驱动杆，在所述驱动杆上分别设置第一滚轮机构、滚筒和第二滚轮机构，其中，所述滚筒固定连接所述驱动杆，跟随驱动杆自转。所述主动横渡装置通过设置在滚轮机构上端的固定滚轮、挂于绳索上，并且绳索螺旋缠绕于所述滚筒上。在使用时，只要所述旋转机构驱动所述驱动杆自转，带动所述滚筒旋转，通过静摩擦力驱动所述绳索移动，就可以实现所述主动横渡装置沿所述绳索的横渡移动。本发明的主动横渡装置，通过设置滚筒，将绳索螺旋缠绕滚筒至少一圈，增加了绳索与主动横渡装置的静摩擦力，不容易发生悬吊横渡移动中滑落或掉落的事故，保证了横渡操作的安全性。
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公开(公告)号：CN110313989A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910604342.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于牙科机器人种植手机的装夹装置，包括：种植手机夹持部以及整体固定部；种植手机夹持部与整体固定部相连接；种植手机夹持部包括：种植手机1、楔块2、旋紧套管3；种植手机1、楔块2及旋紧套管3同轴连接；所述楔块2包括：楔块紧固部件、楔块下连接部件；旋紧套管3上半部分能够挤压楔块2的楔块紧固部件外壁，楔块紧固部件能够夹紧种植手机1；整体固定部分包括：固定法兰盘件5；楔块2部分嵌套于固定法兰盘件5中空内部，楔块下连接部件与固定法兰盘件5相连接。本发明无需依靠螺栓螺母连接，安装过程便捷。
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