公开(公告)号：CN116079783A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310189092.1

申请日：2023-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨斌堂 ,  曹树 ,  张亚辉 ,  王滨雁 ,  张荠文 ,  林郁欣

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂，包括正向驱动机构、反向驱动机构、单向阀、正向控制阀、反向控制阀以及摆动缸；正向驱动机构具有第一联动体、上端分别与第一联动体相连的第一活塞、第二活塞以及正向负压缸、正向流体缸，反向驱动机构具有第二联动体、上端分别与第二联动体相连的第三活塞、第四活塞以及反向负压缸、反向流体缸，正向流体腔通过第一管路分别与第二管路的一端、第三管路的一端连接，第二管路的另一端、第三管路的另一端分别通过正向控制阀连接摆动缸、通过单向阀连接反向流体腔，本发明关节调节的稳定性好，噪音低，结构简单，成本低、精密度高。

公开(公告)号：CN219748046U

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202320350948.4

申请日：2023-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨斌堂 ,  曹树 ,  张亚辉 ,  王滨雁 ,  张荠文 ,  林郁欣

IPC: B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型提供了一种负压驱动关节及多自由度负压驱动机械臂，包括正向驱动机构、反向驱动机构、单向阀、正向控制阀、反向控制阀以及摆动缸；正向驱动机构具有第一联动体、上端分别与第一联动体相连的第一活塞、第二活塞以及正向负压缸、正向流体缸，反向驱动机构具有第二联动体、上端分别与第二联动体相连的第三活塞、第四活塞以及反向负压缸、反向流体缸，正向流体腔通过第一管路分别与第二管路的一端、第三管路的一端连接，第二管路的另一端、第三管路的另一端分别通过正向控制阀连接摆动缸、通过单向阀连接反向流体腔，本实用新型关节调节的稳定性好，噪音低，结构简单，成本低、精密度高。