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公开(公告)号：CN101143599A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710047681.7
申请日：2007-11-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的全向移动无回转半径轮式小型机器人，包括：第一驱动电机、第一驱动齿轮、第一传动齿轮、第一主动轮、第一万向传动轴、四个被动小脚轮、底板、第二驱动电机、第二驱动齿轮、第二传动齿轮、第二主动轮、第二万向传动轴，第一驱动电机和第二驱动电机对称安装于底板中心两侧，第一驱动电机的输出轴与第一驱动齿轮相连，第一驱动齿轮与第一传动齿轮啮合，第一传动齿轮与第一万向传动轴一端相连，第一万向传动轴另一端与第一主动轮相连，四个被动小脚轮分布在底板的四个角上，第二驱动电机与第一驱动齿轮以底板的中心成中心对称。本发明能够在工作空间有限的条件下实现无回转半径的全向移动。
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