公开(公告)号：CN118691850A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410730478.3

申请日：2024-06-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨林 ,  李井忠 ,  史臻 ,  徐安泽 ,  陈宇轩 ,  金悦

IPC: G06V10/62 ,  G06V20/56 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明提供了一种低计算复杂度和域适应性的群智能体轨迹预测方法及系统，包括：步骤S1：获取智能体轨迹及初始关联，分别由节点和边表示，构建空间边特征有向图和时间边特征有向图；步骤S2：空间边特征有向图和时间边特征有向图分别进行节点‑边特征融合处理，得到增强的空间交互特征和增强的时间交互特征；步骤S3：增强的空间交互特征和增强的时间交互特征分别利用混合特征注意力网络自适应捕捉空间全局交互特征和时间全局交互特征；步骤S4：基于空间全局交互特征和时间全局交互特征构建残差聚合模块的空间邻接矩阵和时间邻接矩阵，利用所述残差聚合模块的空间邻接矩阵和时间邻接矩阵融合空间轨迹和时间运动，得到增强的时空轨迹；步骤S5：对增强的时空轨迹使用时间卷积网络生成当前场景中所有智能体的轨迹预测结果。

公开(公告)号：CN118608759A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410656112.6

申请日：2024-05-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李井忠 ,  杨林 ,  史臻 ,  陈宇轩 ,  徐安泽 ,  金悦

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种4D毫米波雷达三维目标检测方法和系统，包括：实时采集4D毫米波雷达点云数据，通过立柱特征编码模块，生成立柱特征；通过立柱空间双注意力特征提取模块，得到增强的立柱特征；通过增强的立柱特征，生成鸟瞰视角伪图像；利用2D卷积网络对作为鸟瞰视角伪图像的BEV伪图像进行特征提取，生成BEV特征图；重新划分4D毫米波雷达点云数据的数据点，生成4D毫米波雷达点云的三维坐标空间；对三维坐标空间进行编码，获得3D位置嵌入；将BEV特征图与3D位置嵌入逐元素相加，生成增强的BEV特征图并输入区域提取网络检测头，输出三维目标检测结果。本发明抑制点云噪声，增强3D位置感知能力，有效提高4D毫米波雷达的三维目标检测精度。

公开(公告)号：CN116817946A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310566902.0

申请日：2023-05-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 金悦 ,  杨林 ,  陈宇轩 ,  李井忠

IPC: G01C21/34 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G08G1/09 ,  B60W20/12 ,  B60W20/13

Abstract: 本发明提供了一种基于路网路况时空变化的新能源车辆能量智能管理方法及系统，包括：搜索给定起终点对下距离满足预设条件的q条路径；构建分层广义回归神经网络，并利用构建的分层广义回归神经网络预测q条路径中每条路径的理论最优能耗；基于q条路径中每条路径的理论最优能耗选择理论最优能耗最低的路径，并将理论最优能耗最低的路径作为新能源汽车的行驶路径；构建双向长短期记忆神经网络，并利用构建的双向长短期记忆神经网络预测面向当前新能源汽车行驶路径的全局最优SOC轨迹；在车辆行程中，利用自适应等效燃油消耗最小法跟随预测的全局最优SOC轨迹，使实际SOC轨迹与预测的全局最优SOC轨迹偏差最小，从而输出最优控制指令。