公开(公告)号：CN119693902A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411806212.9

申请日：2024-12-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 熊惠霖 ,  刘畅 ,  张正鸿 ,  张涛

IPC: G06V20/56 ,  G01C21/20 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种基于环视语义图像的自动引导车导航定位方法及系统，涉及智能运输技术领域，方法包括：根据车辆作业任务，生成车辆作业路径、车辆运行参考轨迹；车辆作业时，实时采集场景环视图像，通过语义网络将所述场景环视图像转换为实时语义图像；根据所述实时语义图像获取车辆精确位姿；建立车辆运动学模型，结合所述车辆精确位姿、所述车辆运行参考轨迹对车辆进行运动控制，以完成车辆作业任务。本发明通过结合语义特征信息，避免了工场环境下纹理缺失单一等使得传统视觉定位方法效果较差的因素的影响，结合全局地图消除累计误差，得到厘米级定位效果，成本低、精度高，能够适应更复杂的作业任务和作业环境。