公开(公告)号：CN118052871A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410023331.0

申请日：2024-01-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张轲 ,  周义虎 ,  王皖勇 ,  郝思彧 ,  张嘉煜

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T7/68 ,  G06T7/62 ,  G06T3/06

Abstract: 本发明公开了一种复杂异形工件的对称轴搜索定位方法，通过激光传感器直线扫描待装配工件表面，并存储三维点云数据，对获取的数据进行处理，转化为二维深度图，通过对二维图像进行边缘曲线特征提取，获取曲线的极点坐标位置并通过寻找曲线对称轴，计算出待装配件表面的位置偏差和角度偏差，实现待装配件装配面的精准定位。本发明通过采用线激光扫描待安装工件表面，进行对称轴搜索后可得到工件偏移位置及角度，方法简单，信息全面，定位精准。

公开(公告)号：CN119426873A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411881358.X

申请日：2024-12-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张轲 ,  张嘉煜 ,  王皖勇 ,  郝思彧 ,  孙浩瀚

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种异型构件焊缝特征提取和焊接轨迹自动生成的方法及系统，方法包括步骤S1：建立三维坐标系，计算得到传感器的初始扫描位置坐标；步骤S2：使传感器移动至初始扫描位置坐标处并进行工件数据的采集；步骤S3：对采集到的工件数据进行二次差分，提取焊缝坡口特征点；步骤S4：根据焊缝坡口特征点计算得到焊枪姿态角；步骤S5：基于焊枪姿态角得到焊接路径坐标，生成焊接轨迹。本发明实现了复杂异型构件的焊接轨迹和焊接参数匹配的自主生成，解决了传统方法依赖人工示教、效率低、精度差、无法保证焊接质量等问题，极大提高了焊接的自动化程度。