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公开(公告)号：CN110989687A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911088647.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌套正方形视觉信息的无人机降落方法，该方法包括如下步骤：(1)设计嵌套正方形地标；(2)无人机降落过程实时采集地标图像；(3)提取地标图像中的嵌套正方形轮廓信息；(4)根据嵌套正方形轮廓信息确定无人机与地标的相对位置并生成追踪控制指令；(5)根据跟踪控制指令控制无人机降落。与现有技术相比，本发明考虑了无人机因高度变化或水平位移丢失视野以及图像运算导致相对位姿滞后的问题，降落精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN108897334B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810799545.1
申请日：2018-07-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三角不确定中心区间二型模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)设定仿昆虫扑翼飞行器姿态控制模型中的比例微分控制器和模糊神经网络的初始参数；2)采集扑翼飞行器姿态角信息，经滤波融合后获得实际量测的姿态角；3)对实际量测的姿态角和预设的姿态角作差，获得对应的姿态角误差和姿态角误差的一阶导数，将其作为比例微分控制器和模糊神经网络的输入量，获得控制器的输出，同时更新模糊神经网络的参数；4)仿昆虫扑翼飞行器机载飞行控制单元根据比例微分控制器和模糊神经网络的输出对姿态角进行调控。与现有技术相比，本发明具有抗干扰能力强、鲁棒性强、便捷性和实用性高等优点。
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公开(公告)号：CN109598329A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811331182.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于进化混沌边缘的卷积储备池优化方法，用于提升储备池的计算能力，包括以下步骤：1)将待处理的时间序列Y及其相关输入变量X划分为训练数据集和预测数据集；2)随机初始化输入连接矩阵、储备池第l阶延迟连接矩阵，并设定最大迭代次数和测试误差阈值；3)对超参数进行初始化；4)设定参数搜索空间；5)将训练数据集输入卷积回声状态网络，训练得到输入连接估计矩阵；6)将基于记忆策略和Lèvy随机游走的粒子群优化-重力搜索算法的超参数作为粒子位置，进行混沌边缘储备池优化，从而获取卷积储备池的最优超参数。与现有技术相比，本发明具有模拟时间依赖性、稳定地混沌边缘、预测分类性能高等优点。
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公开(公告)号：CN109358585A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811278860.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种级联流浆箱纸机全局优化控制方法，包括以下步骤：1)建立双流浆箱级联模型；2)对双流浆箱级联模型在流浆箱工作点处进行线性化；3)上位机采用卡尔曼滤波获取在线性最小方差意义下的最优状态估计；4)根据最优状态估计采用模型预测控制方法预测后续时刻流浆箱气垫压力和纸浆液位值，并根据全局级给出的流浆箱气垫压力和纸浆液位给定值计算泵机电流和原浆输入最优控制序列，发送给下位泵机控制单元，实现对纸张生产品质的优化控制。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、稳定性好、精准和快速最佳折中等优点。
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公开(公告)号：CN110989687B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911088647.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌套正方形视觉信息的无人机降落方法，该方法包括如下步骤：(1)设计嵌套正方形地标；(2)无人机降落过程实时采集地标图像；(3)提取地标图像中的嵌套正方形轮廓信息；(4)根据嵌套正方形轮廓信息确定无人机与地标的相对位置并生成追踪控制指令；(5)根据跟踪控制指令控制无人机降落。与现有技术相比，本发明考虑了无人机因高度变化或水平位移丢失视野以及图像运算导致相对位姿滞后的问题，降落精度高，可靠性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109510220A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811385283.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种支持单相和三相交流的混合微网结构，包括每相结构完全相同的交流三相单元以及双有源桥，所述的双有源桥分布在交流三相单元任意两相之间，其中交流三相单元每相从网源侧看依次包括电感电容滤波装置、单相整流器以及双有源桥的一侧；所述的混合微网结构通过两两相间的双有源桥传输不均衡功率，而所述的双有源桥采用移相控制，通过求解根据下垂控制得到的期望交换功率与实际双有源桥传输功率建立的期望方程最小值，得到两两相间移相角，实现相间功率传输，解决三相功率不平衡问题。与现有技术相比，本发明实现了相间不平衡功率的双向传递，减少外部设备的接入，且达到了节约能源的目的等优点。
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公开(公告)号：CN108594848B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810270640.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息融合的无人机分阶段自主着艇方法，包括以下步骤：1)地标制作：将无人艇上相应目标着陆点作为地标，在地标上贴置AprilTags标签，并调整无人机摄像头的角度；2)图像处理：根据摄像头的参数信息和摄像头捕捉到的图像信息，在发现地标时获取摄像机和地标间的相对位姿Xct；3)信息融合：将摄像机和地标间的相对位姿Xct与IMU的测量数据进行信息融合后，获取无人艇在无人机参考系下的实时相对位姿Xvs；4)运动控制：根据实时相对位姿Xvs采用嵌套控制方式保证飞行稳定以及路径跟踪，同时采用分阶段的着艇方法进行着艇。与现有技术相比，本发明具有实时有效、避免滞后、稳定安全等优点。
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公开(公告)号：CN109358585B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811278860.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种级联流浆箱纸机全局优化控制方法，包括以下步骤：1)建立双流浆箱级联模型；2)对双流浆箱级联模型在流浆箱工作点处进行线性化；3)上位机采用卡尔曼滤波获取在线性最小方差意义下的最优状态估计；4)根据最优状态估计采用模型预测控制方法预测后续时刻流浆箱气垫压力和纸浆液位值，并根据全局级给出的流浆箱气垫压力和纸浆液位给定值计算泵机电流和原浆输入最优控制序列，发送给下位泵机控制单元，实现对纸张生产品质的优化控制。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、稳定性好、精准和快速最佳折中等优点。
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公开(公告)号：CN108897334A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810799545.1
申请日：2018-07-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三角不确定中心区间二型模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)设定仿昆虫扑翼飞行器姿态控制模型中的比例微分控制器和模糊神经网络的初始参数；2)采集扑翼飞行器姿态角信息，经滤波融合后获得实际量测的姿态角；3)对实际量测的姿态角和预设的姿态角作差，获得对应的姿态角误差和姿态角误差的一阶导数，将其作为比例微分控制器和模糊神经网络的输入量，获得控制器的输出，同时更新模糊神经网络的参数；4)仿昆虫扑翼飞行器机载飞行控制单元根据比例微分控制器和模糊神经网络的输出对姿态角进行调控。与现有技术相比，本发明具有抗干扰能力强、鲁棒性强、便捷性和实用性高等优点。
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公开(公告)号：CN108594848A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810270640.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息融合的无人机分阶段自主着艇方法，包括以下步骤：1)地标制作：将无人艇上相应目标着陆点作为地标，在地标上贴置AprilTags标签，并调整无人机摄像头的角度；2)图像处理：根据摄像头的参数信息和摄像头捕捉到的图像信息，在发现地标时获取摄像机和地标间的相对位姿Xct；3)信息融合：将摄像机和地标间的相对位姿Xct与IMU的测量数据进行信息融合后，获取无人艇在无人机参考系下的实时相对位姿Xvs；4)运动控制：根据实时相对位姿Xvs采用嵌套控制方式保证飞行稳定以及路径跟踪，同时采用分阶段的着艇方法进行着艇。与现有技术相比，本发明具有实时有效、避免滞后、稳定安全等优点。
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