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发明公开
基于多波束测深声纳的水下静态障碍物感知方法审中-实审

公开(公告)号：CN116679305A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310666635.4

申请日：2023-06-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 乔磊 , 于林 , 姚明启 , 李祥弘

IPC: G01S15/46 , G01S15/93 , G01S7/539

Abstract: 一种基于多波束测深声纳的水下静态障碍物感知方法，通过从多波束测深声纳读取的距离信息中筛选出有效波束信息，将其中的有效波束点的距离信息转换为位置信息后，建立探测到的部分障碍物的碰撞模型，实现静态障碍物感知。本发明通过多波束测深声纳进行环境感知，在保证精确性的同时，有效降低运算负载，进而保证AUV在高速避障过程中的实时性和安全性。

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