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发明公开
基于天花板导航的定位方法审中-实审

公开(公告)号：CN114972392A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210503307.8

申请日：2022-05-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 周睿锋 , 施晓华 , 卢宏涛

IPC: G06T7/13 , G06T7/66 , G06T7/70 , G06V20/10 , G06N3/04 , G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于天花板导航的定位方法，包括步骤：S1：利用垂直向上安装在一移动机器人顶部的ToF相机获取一天花板的原始图像数据；S2：对所述原始图像数据进行预处理获得所述天花板的边缘点云坐标集；S3：利用所述边缘点云坐标集实现所述移动机器人的天花板导航里程计。本发明的一种基于天花板导航的定位方法，使用安装在机器人顶部、垂直面向上方的ToF相机采集天花板的信息，并利用该信息实现定位与导航。

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