公开(公告)号：CN115116013A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110305389.0

申请日：2021-03-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱弘恣 ,  周云松 ,  李淳钦 ,  崔天凯 ,  过敏意

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 一种融合时序特征的在线密集点云语义分割系统及方法，包括：自适应帧调度器、静态分割模块、时序特征聚合网络和部分特征更新网络，自适应帧调度器对来自部分特征更新网络的信息，以更新部分与未更新部分的比率决定下一帧被视为关键帧还是非关键帧；静态分割模块通过其骨干网络对关键帧原始点云通过静态点云分割实现特征提取，得到单帧的语义分割结果；时序特征聚合网络利用相邻两帧的时序相关性，通过聚合关键帧上的特征对语义分割结果进行精确优化；部分特征更新网络根据相邻两帧中非关键帧的局部重要关键点，通过选择性地更新继承特征，对语义分割结果进行快速更新。本发明在同时考虑了特征一致性和计算成本的基础上，利用连续点云帧之间的时间相关性聚合特征，聚合后每一帧的特征得到增强，使分割更准确且帧间的特征一致，消除处理点云系列时的闪烁。