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公开(公告)号：CN118170026A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410355007.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人足部关节电机失力故障强化学习控制方法，涉及机器人领域。本发明提出两阶段的算法，由探索学习阶段和策略整合阶段组成。探索学习阶段利用先验信息优化探索空间，得到每个子情况的最优解，策略整合阶段将多种故障情况的鲁棒性操作整合在单一模型中。本发明能够在只利用机器人自身感受器的信息输入的前提下，不依赖开发人员机器人运动学领域先验知识的情况，敏捷地开发出可以适应足部关节电机各种程度失力故障的机器人的鲁棒性控制方法，并在功能表现上具备一定的泛化性。
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