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公开(公告)号：CN113443132B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110864045.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种微型纵列反转双旋翼飞行器，包括主板、控制系统、电池、第一飞行器驱动机构、第二飞行器驱动机构以及支架；所述第一飞行器驱动机构、第二飞行器驱动机构、控制系统、电池均安装在所述主板上；所述支架安装在所述主板的底端；所述第一飞行器驱动机构用于为所述飞行器提供升力、为飞行器提供扭转力矩；所述第二飞行器驱动机构用于为所述飞行器提供升力、控制飞行器的偏航角。本发明设计了一种新型的飞行器控制方式：仅使用两个高度集成的飞行器驱动机构作为飞行器的驱动器，配合被动铰链结构以及固定连接件进行姿态控制，相比目前主流技术的结构少了两个驱动器，从而降低了飞行器的重量，避免了倾斜盘的复杂机械结构，降低微型飞行器的生产成本。
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公开(公告)号：CN113443132A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110864045.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种微型纵列反转双旋翼飞行器，包括主板、控制系统、电池、第一飞行器驱动机构、第二飞行器驱动机构以及支架；所述第一飞行器驱动机构、第二飞行器驱动机构、控制系统、电池均安装在所述主板上；所述支架安装在所述主板的底端；所述第一飞行器驱动机构用于为所述飞行器提供升力、为飞行器提供扭转力矩；所述第二飞行器驱动机构用于为所述飞行器提供升力、控制飞行器的偏航角。本发明设计了一种新型的飞行器控制方式：仅使用两个高度集成的飞行器驱动机构作为飞行器的驱动器，配合被动铰链结构以及固定连接件进行姿态控制，相比目前主流技术的结构少了两个驱动器，从而降低了飞行器的重量，避免了倾斜盘的复杂机械结构，降低微型飞行器的生产成本。
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公开(公告)号：CN113504722B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110730458.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种扑翼飞行器机翼运动跟踪控制系统、方法、介质及设备，包括：主控制器、全桥驱动器、无刷电机、惯性传感器和正交编码器；所述主控制器分别与全桥驱动器、无刷电机、惯性传感器、正交编码器连接；所述全桥驱动器驱动所述无刷电机通过减速齿轮和弹簧进行机翼拍打；所述惯性传感器安装在机身旋转中心，包括九轴传感器和气压计；所述编码器用于获取无刷电机的位置和转速。本发明提出了共振频率下无刷直接驱动的翅膀的瞬时闭环机翼轨迹跟踪，采用的控制算法能够更好地跟踪给定机翼正弦轨迹，同时适应机翼几何形状和刚度的变化。
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公开(公告)号：CN113504722A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110730458.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种扑翼飞行器机翼运动跟踪控制系统、方法、介质及设备，包括：主控制器、全桥驱动器、无刷电机、惯性传感器和正交编码器；所述主控制器分别与全桥驱动器、无刷电机、惯性传感器、正交编码器连接；所述全桥驱动器驱动所述无刷电机通过减速齿轮和弹簧进行机翼拍打；所述惯性传感器安装在机身旋转中心，包括九轴传感器和气压计；所述编码器用于获取无刷电机的位置和转速。本发明提出了共振频率下无刷直接驱动的翅膀的瞬时闭环机翼轨迹跟踪，采用的控制算法能够更好地跟踪给定机翼正弦轨迹，同时适应机翼几何形状和刚度的变化。
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